據說我國古人在7000多年前就開始種植水稻了。自漢代以來，有“年糕”、“魚餌”、“糯米”等多種名稱。
然而，真正出現年糕是在春秋戰國時期左右。相傳春秋戰國時期，吳國大夫伍子胥幫助闔閭奪取了吳國的王位，幫助他整頓軍隊，增強國力。但闔閭太驕傲了，下令伍子胥修建“闔閭城”以示功德。
城墻建成後，吳王舉行盛宴慶祝。席間，大臣們縱酒作樂，以為有了堅固的城池，就可以高枕無憂了。
看到這些，中國的宰相伍子胥非常擔心。他召來自己的隨從說:“滿清的文武官員現在認為高墻可以保護吳國的和平。雖然城墻可以抵擋敵兵，但是裏面的人要想出去也會受到同樣的牽制。如果敵人圍而不戰，吳豈不是被困繭中？如果妳忘乎所以，妳會有麻煩的。如果我有個三長兩短，吳國被困，糧草匱乏，妳可以在襄門城下挖壹米取糧。”
隨從以為伍子胥喝多了，卻沒當回事。不久，吳王闔閭死了，夫差繼位，聽信讒言。伍子胥力勸吳王拒絕越王勾踐的求和，遭到拒絕，被賜死罪。
伍子胥自殺後，越王勾踐出兵攻打吳國，包圍了吳國首都姑蘇城。吳軍被困城中，沒有燒飯的食物，街上婦女兒童痛哭流涕。
這時，伍子胥的隨從想起了先前的命令，趕緊叫鄰居到香門外挖糧。當他們在城墻下挖了壹米深時，發現城磚是用糯米粉制成的。
人們頓時激動不已，紛紛朝墻跪下，向伍子胥致謝。這些糯米粉救了城裏的人。於是在伍子胥家人的主持下，用糯米粉做成的城磚分發給城裏饑民，大家暫時度過了饑荒。
後來，為了紀念伍子胥愛國愛民的精神，姑蘇城裏的人們每年冬天都會準備年糕，以示對伍子胥的懷念，並在春節時與親朋好友分享。所以蘇州的年糕形狀和城磚差不多，而且煮後不油膩，曬後不開裂，放久了也不壞。
這個傳奇故事，不管是真是假，都充分表達了人民對忠臣聖賢的敬仰。
遼朝時，據說北京正月初壹，家家有吃年糕的習俗。到了明清時期，年糕已經發展成為市場上的常年小吃，南北風味各異。
年糕好吃，香甜醇厚，歷史氣息濃厚。北京人喜歡吃紅棗年糕、百果年糕、糯米或黃米做的白年糕。河北人喜歡在年糕裏加入大棗、紅豆、綠豆壹起蒸；在山西北部和內蒙古，人們習慣在新年吃黃米粉炒年糕，有些年糕裏會塞豆沙和棗泥。山東人用黃米和紅棗蒸年糕。
北方的年糕以甜的為主，清蒸或油炸，有的人幹脆蘸糖吃；南方的年糕有甜有鹹，比如蘇州和寧波的年糕，是用粳米做的，口味清淡。除了蒸炒，還可以切片炒或者煲湯。甜年糕是用糯米粉加白糖、豬油、玫瑰花、桂花、薄荷、菜糊等配料做成的。它們做工精細，可以直接蒸，也可以用蛋清煎。