魚的魚鰾可以在肌肉的控制下收縮或擴張。收縮時，魚鰾的體積變小，裏面的氣體耗盡，水的浮力變小，魚沈入水中，反之亦然。受此啟發，R&D人員還安裝了類似魚鰾的艙體，即主壓載艙，通過註水排水實現潛艇的下潛和上浮。
大型潛艇多為圓柱形，通常在艦中間設置壹個垂直結構(艦橋)，早期稱為指揮塔，有通信、傳感器、潛望鏡和控制設備。現在的深海潛艇或者專業潛艇往往沒有這樣的設計。
潛水艇可以追溯到15-16世紀的達芬奇。據說他曾經構思過壹艘可以在水下航行的船，但是這種能力壹直被認為是邪惡的，所以他沒有畫出設計圖。直到第壹次世界大戰前夕，潛艇仍被視為非紳士武器，其被俘船員可能被視為海盜。