豆腐起源於中國西漢時期。豆腐歷史悠久。相傳是中國高祖劉邦的孫子劉安在公元前164年發明的。劉安在安徽壽縣與淮南交界的八公山上燒藥煉丹時，偶然點了加石膏的豆汁，從而發明了豆腐。
豆腐直到宋代才成為壹種重要的食物。南宋詩人陸遊記載蘇東坡喜歡吃蜜餞豆腐筋。吳的《夢》記載，京城臨安的酒樓，賣豆腐和炸豆腐。豆腐在宋代傳入朝鮮，直到19世紀初才傳入歐洲、非洲和北美。豆腐已經成為越南、泰國、韓國、日本等國家的主要食品之壹。