明成祖命鄭和下西洋的原因，主要是為了宣揚明朝的國威，擴大明朝在海外的政治影響，招致各國來朝來貢。其次，也是為了發展海外貿易，尤其是朝貢貿易，讓各國以朝貢的形式來中國做買賣。或說鄭和航行的目的在於追尋建文帝的蹤跡。當然建文帝的下落不明，在明成祖不能沒有疑問，使鄭和兼有這樣的動機也未可定，然而這決不是鄭和下西洋的主要目的。鄭和奉命出使西洋，從永樂三年（1405年）至宣德八年（1433年），凡七次。第壹次在永樂三年（1405年）冬至永樂五年（1407年）九月，第二次在永樂五年冬至永樂七年（1409年）夏末，第三次在永樂七年九月至永樂九年（1411年）六月，第四次在永樂十壹年（1413年）冬至永樂十三年（1415年）七月，第五次在永樂十五年（1417年）冬至永樂十七年（1419年）七月，第六次在永樂十九年（1421年）春至永樂二十年（1442年）八月，第七次在宣德六年（1431年）十二月至宣德八年（1433年）七月。
鄭和船隊所到的主要地方有：渤泥（今加裏曼丹）、滿剌加（今馬來半島南端馬六甲）、彭亨（在今馬來半島）、蘇門答臘、舊港（今蘇門答臘島巨港）、三佛齊（今巨港壹帶）、爪哇、蘇祿（今菲律賓蘇祿群島）、占城（今越南中部），真臘（今柬埔寨）、暹羅（今泰國）、榜葛刺（今孟加拉）、古裏（今印度西海岸科澤科德）、小葛蘭（今印度西海岸）、錫蘭山（今斯裏蘭卡）、溜山（今馬爾代夫群島）、忽魯謨斯（今霍爾木茲，屬伊朗）、阿丹（今亞丁）、天方（今麥加）、木骨都束（今非洲東岸，索馬裏摩加迪沙），蔔剌哇（今索馬裏的布臘瓦）、竹步（今索馬裏的朱巴河口壹帶）、麻林（今肯尼亞的馬林迪）。總之，從1405到1433年，鄭和率領船隊七下西洋，前後二十余年，經歷了亞非三十多個國家和地區，最遠處到達了紅海的海口和非洲東岸，並且越過了赤道。