鮮奶的營養成分主要是水、蛋白質、碳水化合物、脂肪、乳糖、維生素、礦物質和氨基酸。鮮奶的含水量大約在80%到90%，所以鮮奶的營養成分相對其他食物來說是比較低的。
奶粉是鮮牛奶經過加工制成的粉末，也就是說奶粉是濃縮鮮牛奶。奶粉分為全脂奶粉、脫脂奶粉和配制奶粉。全脂奶粉的營養成分是鮮奶的8倍左右。脫脂奶粉因為脂肪含量低，會損失大部分脂溶性維生素。配方奶粉是根據不同特殊人群的營養需求而制成的，其營養成分可能更適合這些人群，如嬰幼兒奶粉、老年奶粉、孕婦奶粉等。