豆腐的主要成分是大豆蛋白、油脂和碳水化合物。豆腐是用大豆經傳統工藝制成的食品。色澤白嫩，味道鮮美，是鹹宜老少皆宜的素食產品。
豆腐營養豐富，含有鐵、鎂、鉀、煙酸、銅、鈣、鋅、磷、葉酸、維生素B1、蛋黃和維生素B6。每100g固體豆腐含有69.8%的水分，其中蛋白質15.7g，脂肪8.6g，碳水化合物4.3g，纖維0.1g，可提供611.2kJ的熱量。
屬於輔助食品
豆腐中氨基酸和蛋白質的含量很高，是谷類的良好補充食品。豆腐脂肪是78%的不飽和脂肪酸，不含膽固醇，所以被稱為蔬菜肉。豆腐的消化吸收率在95%以上，兩片小豆腐就能滿足壹個人壹天的鈣需要量。
豆腐是豆制品，但大豆本身含鈣量不高。100克幹大豆只含有191毫克的鈣。大豆加工成豆腐後，需要7到8倍的水，100克豆腐的鈣含量可達164毫克。這是因為豆腐中含有相當數量的鈣，是在加工過程中添加的。