成年王足蟲體長可達19~37厘米。如此巨大的體型在深海動物中並不多見，其他等足類也只有1-5厘米。事實上，人們應該對這種大小的動物很熟悉。例如，生活中經常可以看到有腳蟲的王的陸生表親——林虱。它們都有扁平的腹部和背部，它們都有堅硬的鱗狀石灰質外部骨骼。這樣鱗片就和頭、底、尾融為壹體，就像壹個有尾巴、短腹的盾牌。
王腳蟲有壹個復眼，由近4000個扁平的小眼睛組成。無柄復眼在頭部相互保持距離。此外，國王還有兩對觸須。
國王的兩足動物有七對鉸接腿，第壹對鉸接腿進化成了頜足，這樣就可以把食物送到四套頜部。腹部有五個被稱為pleonites的鱗片，每個鱗片都有壹對兩條腿的腹足，用來在水中移動。具有呼吸結構的扁平分支起著鰓的作用。