大約1679年，法國經濟學家丹尼斯·帕彭(Dennis Papen)在觀察到蒸汽從他的高壓鍋中逸出後，制作了第壹臺蒸汽機的工作模型。18世紀，托瑪斯·塞維利亞和托馬斯·紐科門制造了早期的工業蒸汽機，他們都為蒸汽機的發展做出了自己的貢獻。
優勢
現代蒸汽機最大的優點是可以利用幾乎所有的燃料將熱能轉化為機械能。與內燃機不同，它對燃料並不挑剔。
此外，沒有蒸汽機就不能使用原子能。原子反應堆不直接產生機械能或電能。原子反應堆實際上只加熱水，水通過蒸汽機沸騰蒸汽轉化為有用功。蒸汽不壹定需要通過燃燒產生。例如，太陽能收集器也可以產生蒸汽來驅動蒸汽機。
另壹種具有類似優點的小型外燃發動機是斯特林發動機。它的缺點是很多情況下很難運行。