秦始皇統壹中國後，廢除分封制，設置郡縣制，正式設立殷、陜、三郡，隸屬會稽郡。據說，當時許多海外人士來到寧波收集貨物和貿易，所以他們把附近的山稱為芝山(在今天的王宇寺附近)，並在這裏建立了芝縣。直是“商貿城”兩個字的組合，意為貿易的場所。漢朝時，這三郡的範圍大致如下:鄞縣包括現在的城區、奉化的西南郊區和東南地區，郡治在奉化百都；易縣包括江東區以東、鄯善以北的地方，縣治在鄯善；判章覆蓋江北到慈溪壹帶，縣衙在江北區渣山鄉成山渡附近。從漢代到南北朝，建築和範圍變化不大。
隋朝時，殷、直兩郡都編入句章，郡址在小溪(今殷縣銀江橋)。唐武德時期，改句章為鄞州，不久改稱知縣。直到唐朝開元二十六年(公元738年)建立州政府。因附近有四明山，故稱明州，縣分知、奉化、慈溪、翁山(今定海縣)屬明州。州治始於溪，後移三江口。元和年間，又在薊縣東部設置望海鎮。五代時，州縣統壹，知縣改稱殷縣，望海鎮改為望海縣，後改為定海縣(今鎮海縣)，象山也劃歸明州。北宋熙寧六年(公元1073)，設郭昶郡(今定海縣)。這樣，明州的範圍大致包括寧波的殷、慈、鎮、豐、湘、丁等縣。唐宋之際的明州是中國重要的對外貿易港口。《四明誌》中有記載“海外各國混雜，賈伯交之”。1974何儀路出土的唐代精美瓷器通過寧波港出口。唐朝在明州設立了專門的對外貿易管理機構——市舶司。當時從明州上岸朝貢和貿易的有日本、朝鮮和壹些東南亞國家。在宋代，明州、泉州和廣州並稱為中國三大對外貿易港口，也是中國建造海船的重要基地，能夠建造可容納500至600人的大噸位海船。
南宋時明州改為慶元府，元代改稱慶元道。朱元璋平定方國珍後，它被改為明朝的州府，因為“清遠”的意思是慶祝元朝。洪武十四年(公元1381)，明州的“明”字與明朝的名稱相同，故改為寧波府。由於當時鎮海縣還叫定海縣，明州離鎮海很近，意思是“定海剔骨”。這就是“寧波”得名的原因。
至於寧波城的範圍，直到唐代才大體形成。唐穆宗久，慶元年間(公元821年)，明州府由小溪遷回三江口後，府刺史韓察在今鼓樓地區建了壹座副城，作為官署。唐朝末年，唐朝刺史黃生又建雒城，周邊2500余尺。它的城址基本就是現在的環城路。
1842年，寧波被迫成為五大通商口岸之壹。帝國主義國家在寧波北岸設立領事和稅務部門，主權外溢，逐漸成為半封建半殖民地的商埠。
民國初年，廢政省於縣。1927年，鄞縣市更名為寧波市，市縣分治。但到了1931，寧波並入鄞縣，直到建國後才把市區和郊區從鄞縣劃出，稱為寧波。1983年市地合並，寧波轄區除余姚、寧波外，壹般包括明州或寧波所轄各縣。
寧波簡稱“甬”，早在周朝就有這種稱呼。“雍”字是古鐘的象形文字。陰、豐兩縣縣界上，山峰極似古鐘，故稱永善，此河名邕江，此區名“永”。