隋唐時期，封建中央王朝在邊疆及少數民族地區，設立竭糜州郡，實行羈縻制度：即在各族首領所轄領域的基礎上，飛設置州縣，其大者為都督府，其首領為都昔、刺 史，皆世襲(《新唐書卷四十三》)，樹其酋長，使自鎮撫，以達其以夷治夷的目的。
土司王彭士愁在軍事上（溪州之役）失利，被迫與楚簽訂盟約，雖然表示臣服於楚，但其政治地位和管轄地域卻得到楚的確認，楚王馬希範仍授彭士愁為溪州刺史，繼續管轄溪、錦、獎諸州。盟約規定，溪州雖受楚輯攘，但不向王朝繳納賦稅，不提供兵源，與楚不互相掠奪土地和人口，不阻擾交通，不強迫買賣貨物等，實際上是承認了溪州這個少數民族地區的壹些自治條件，也造就了土司制度的進壹步確立。 土司制度在宋初無變化，至淳化以後，南江諸地各自向朝廷入貢，只北江(今永順、保靖、龍山、古文、花垣等）保其原地，並不入貢。元代統治者對西南各部族的大姓，因其請而以土司之職受之。明襲元制，凡結族來附者，均以原官，並加以重用，土司便成為統治王朝倚重的疆吏，甚至同於藩國。在明代，土司與朝廷的關系甚為密切，土司制度更為完備。
土司與中央王朝的關系，在經濟上表現為納貢與回賜，向中央王朝納貢，唐代有貢溪布、水銀的記載。宋、元、明以後日益擴大，計有虎皮、府臍、犀角、竹雞、錦雞、土綢、溪布、水銀、黃蠟、丹砂、珍貴藥材、名馬、大捕竹等。每次納貢均得到皇帝相應的壹些回賜。 土司制度至清朝結束。