建興十二年八月，諸葛亮的病情日益惡化。司馬懿趁著諸葛亮重病不能統壹軍隊，親自率軍進攻蜀軍後方，斬首五百余人，斬獲牲畜千余頭，丟下六百余人。當諸葛亮病重時，蜀國的主人劉禪派尚書的仆人李福到軍部前問候諸葛亮，並詢問國家大事。
李富和諸葛亮談完話就走了，幾天後又回來了。諸葛亮說:“我知道妳回來的意圖。雖然妳最近壹整天都在跟我說話，但是有些事情妳沒有告訴妳，所以妳回來聽了。妳要問的是最適合蔣琬的。”李福連忙道歉說:“前幾天我真的沒問。當妳百年後，誰能擔負起國家的重任，於是我回來了。
蔣琬之後誰能擔起重任？諸葛亮說:“費祎能成功。”李福問費易之後誰能接班？諸葛亮沒有回答。
與此同時，諸葛亮還告訴將領們，楊毅、費祎要領兵撤退。魏延和姜維負責巡邏。不久，諸葛亮死在軍營。楊毅和姜維按照諸葛亮最後的部署，韜光養晦，不發喪，重整軍隊，從容撤退。
諸葛亮背後的事情:
蜀軍返回成都後，劉禪封諸葛阿良為忠侯。諸葛亮臨終遺言，命令部下將自己埋葬在漢中的定軍山，並根據山勢建墓，只能安放棺材。諸葛亮曾在上表中指出，自己沒有多余的財產，只有800棵桑樹和15公頃的土地，衣服全部被朝廷查封。盡管他的兒子們自給自足，他卻沒有多余的財產。
果然諸葛亮至死都是如此。甚至在臨死前，他還被告知，下葬時只需要挖壹個洞，棺材放進去就夠了，不用其他陪葬品就可以穿上普通的衣服。武侯墓在定軍山勉縣。
蜀漢很多地方上書要求建立諸葛亮廟，但蜀漢朝廷不接受，於是百姓在四時祭路上私祭諸葛亮。直到六年(263)，在龍和的建議下，在綿陽為諸葛亮建廟。