土司制度最早出現在元代，在此之前中國封建王朝對少數民族地區管理施行的是羈縻治策。兩者在完善程度和具體細化方面雖有區別，但其內涵、治理思想和施用範圍等大體壹致。
壹、土司之地的主要內容在以滇黔桂等西南部為主的邊疆地區，封建王朝任命當地蠻夷首領為各級土官或土司，土官土司職位的帶下，官職和所任職務不可隨意廢除，經過批準乃可世襲。如果履職不善或者互相兼並，朝廷當免其職、降職或者治罪。
有些地區在罷免土官土司以後，朝廷改派流官管轄其地，史稱?改土歸流?。朝廷將土司土官的任用，與當地所置的統治機構相結合。在土司任職衙門亦設朝廷派遣的同級流官，基層事務則由土司、土目等低級土官負責。
土官土司任職的機構仍有羈縻的性質，但被納入國家行政系統管理。土官土司有正式的品秩，有待遇、有權利和義務等方面與內地官吏大體壹致。
土司土官的職責，包括在轄區清查戶口、收取賦稅、統領土軍、判決糾紛、維持治安與定期朝貢等。土司土官可統率屬於國家軍隊的土軍，土軍由土官土司所轄的蠻夷壯丁組成。土軍主要用於維持地方治安，但也接受朝廷的調遣，有上級土官土司率領赴外地出征。
土司土官制度在西南邊疆取得了成功，而其關鍵在於與當地蠻夷社會的特點暗合。受地理氣候環境與動植物資源具有復雜多樣性的影響，西南邊疆諸族的生產、生活方式復雜多元。諸族長期、居住特定的自然環境，積累了適應當地生活的特殊經驗，與居住地的土地和自然資源存在緊密的聯系。
而另壹方面，數千年間外地移民不斷遷入，與西南土著民族逐漸融合，使西南邊疆文化的類型類似於內地，他們雖然經濟發展的水平比較低，但有經濟上自給自足及文化類型接近內地等特點。
因此，西南邊疆諸族的主要矛盾在其內部，即諸族內部及相互之間謂資源占有和恩怨長期進行鬥爭，並由此形成盤根錯節的利益關系，或者說西南諸族的鬥爭主要是在本地，對內地的封建王朝，西南諸族勢力則多懷有敬畏之心。
二、土司制度對社會的影響土司制度對於當時最大的影響，主要是文化認同和政治認同。
邊疆各族群及其文化與中央王朝為代表的主流文化的差異是顯而易見的。語言、服飾、生活習俗和歷史進程等諸多方面與中原地區有著很大的差別，這些差別和差異導致了沒矛盾和沖突。不同族群建立了相對獨立的地方政權與中央政府討價還價成為普遍歷史現象。
但是，他們與中央的關系無法斷絕和割舍的，壹是歷史以來經濟文化上的依賴，二世政治軍事上的保護與支持，三是各族都有壹統天下的雄心壯誌，這些都導致了諸族對中央王朝缺乏政治認同和文化認同。
土司制度，恰好就對於這種認同關系的的構建產生了重要的歷史影響。
土司制度在邊疆族群與主流文化的文化認同關系上，是用過歷史的幾點上升到統壹政權下中央與地方的依賴關系。
在不同地區與不同族群當中，土司們借助中央政府的文化推廣政策，學習、借鑒和改造自己的民族文化，進而發展成為地域色彩濃郁的地方文化，並不斷的推廣、輻射和延伸。
諸如人們早已認同的廣東、廣西、湘西、貴州和雲南等地的地方文化，沒有人質疑他們的中華文化性，更沒有人能否定他們的地方性和民族性。
以雲南為例，土司制度建立後，雲南的變化是劃時代的。明代以前，雲南是以彜、白、傣等民族為主的?邊夷?地區，從秦漢以來進入雲南地區的漢人，都已入鄉隨俗，被?夷化?了。
土司制度建立以後，廣興學社，各族子弟有機會?舉寵學官，教養笛子，使知禮儀，以美為俗。?加上明代大量的內地漢民遷入，雲南逐漸成為了中國傳統文化與地方民族文化成功兼容並有強烈地域色彩的?雲南文化?。
同時，土司制度的政治認同價值是以往任何時代的邊疆政策無法企及的。它和以往的邊疆政策區別在於它是政府行為的規劃性認同建構，是中央和地方都可以接受的政治模式，這個制度產生了兩者互補的結果。
土司制度給了邊疆各個族群以合法的國家地方行政實體地位，他們成為國家行政單位的壹部分，任命、升遷、繼承和責罰有了嚴格的制度程序，同時又具有相當的自治權，這壹點很重要。它使不同族權保持了各自的文化和傳統，文化認同與政治認同有了良性的互動，逐步衍生了對?國家?概念的初步認識，必須相應擔負應盡的國家責任和義務。
比如，明朝正統年間，雲南麓川叛亂，各地土司響應平叛；嘉靖年間，廣西狼兵、湖廣土兵在東南沿海抗倭戰爭中奉命出征，戰功卓著。再如 光緒二十六年（1900），雲南西部邊疆片馬景頗族土司左孝臣率眾抗擊英國入侵，英勇犧牲，使片馬終沒有丟失。