普利茅斯已知最早的定居點可追溯到公元前1000年鐵器時代的小商港，Mount Batten。壹般來說當地人把錫從Dartmoor經過Plym河運到這裏，用在和腓尼基人的貿易。成為羅馬帝國的壹部分之後，這個港繼續交易錫，牛和皮革。漁村Sutton發達之後，商業重要性逐漸降低。
1254年，Sutton成為壹個集鎮，後來在1439年12月12日成為英國議會批準的第壹個城市。同時，該市的名稱從Sutton改為普利茅斯。
在1403年， 普利茅斯被法國人燒毀。在1620年，五月花號（Mayflower）載著102名清教徒，從普利茅斯前往麻省的普利茅斯殖民地。同年11月11日在科德角附近靠岸，66天的航程只有壹人死去。1815年拿破侖被發放到St Helena時，在普利茅斯上了HMS Bellerophon。1912年泰坦尼克號幸存者在這裏上岸。
在1810年12月14日， 普利茅斯經受英國歷史上（至2005年8月）最強烈的龍卷風，with a T8 rating on TORRO scale，風速213—240 英裏/小時。
到普利茅斯的大部分遊客會到普利茅斯 Hoe，壹片可以看到普利茅斯灣草地。現在人們相信法蘭西斯·德瑞克在打敗無敵艦隊前，他在普利茅斯打保齡球。
內戰期間
在英國內戰中，普利茅斯站在議會壹邊反對查理壹世。普利茅斯自衛幾乎4年，直到王室支持者敗兵。現在還可以看到那個時期建的城堡。1665年，王室重建之後，開始修建城堡。城堡墻上的大炮有些對著海港，但也有對著城裏，警告普利茅斯人再次反對君主可有的後果。
第二次世界大戰期間
普利茅斯是英國主要海軍基地之壹，海軍傳統壹直延續到今天。該市在第二次世界大戰期間幾乎完全摧毀， 摧毀的房屋是戰前存在房屋的兩邊，因重建的房屋再次摧毀。盡管主要轟炸目標是海軍基地和造船廠，平民傷亡率非常高。
在1940年7月6日，第壹個炸彈降落在該市的Swilly， 3人因此死亡。最後壹次襲擊在1944年4月30日發生，死1，172人、傷3，269人。上述數字並不包括許多軍人。人口從空襲開始時的22萬下降到127，000.
2個主要購物中心，幾乎所有政府建築，20學校和40個教堂都被炸毀。3，754 居民房屋摧毀，18，398 嚴重損壞。在大堆毀滅中有壹個著名的木頭牌子，由壹個無名氏擺在聖安德魯教堂門上，只有壹個字Resurgam (拉丁語，意思是我會再起來)，象征戰時精神。直到今天，教堂的入口都被稱為 “Resurgam“ 門。
在1946年6月諾曼地戰役中，普利茅斯是其中壹個主要的中途站。 1914年，德文波特郡自治市（County Borough，獨立於德文郡議會的Borough）、東斯通豪斯（East Stonehouse，壹個urban district）納入普利茅斯郡自治市的範圍，並稱“三鎮”（Three Towns）。1928年10月18日，普利茅斯獲城市地位。1935年，普利茅斯首個Lord Mayor被委任。在1967年，在泰馬河以東的普林普頓、普利姆斯托克（Plymstock）納入普利茅斯的範圍。
1974年4月1日生效的《1972年地方政府法案》廢除所有郡自治市。 普利茅斯成為非都市區（non-metropolitan district），不能再獨立於德文郡議會。為此，普利茅斯提出反建議，建議新設“泰馬賽德郡”（Tamarside），範圍包括：普利茅斯、托波恩特（Torpoint）、索爾塔什（Saltash）和壹些窮鄉僻壤，但不獲接納。普利茅斯的內務都交予德文郡議會處理。1992年成立的英格蘭地方政府委員會（Local Government Commission for England）建議普利茅斯成為單壹管理區，建議在1998年4月1日生效至今。普利茅斯市議會重新設立，所有權力獲恢復。
德文郡既是非都市郡，又是名譽郡，而普利茅斯在1998年起成為單壹管理區。如將德文郡看待為非都市郡，普利茅斯不屬它的壹部分；如將德文郡看待為名譽郡，普利茅斯行政上仍屬它的壹部分。