閱讀目標:
假設讀者熟悉OpenGL編程，即使他們不熟悉，只要他們了解基本的旋轉、平移和堆棧操作。
假設讀者已經了解了基本的c++編程，其中需要了解遞歸算法。遞歸方法請參考數據結構。
生產流程:
第壹步，3D模型準備。
這壹步的目的是提供壹個分解後的骨架模型，需要導出組成身體結構的多個文件。模型可以自己做。在網上找找就知道了。應該有很多，最好是人體模型。如果使用動物模型，還可以定義自己的貼圖骨架。比如我從人體動畫軟件poser 5.0中找到了圖中的骨架模型。然後使用3d max將身體的所有部分導出到3ds文件。這壹步很簡單，不需要任何3d max的基礎。這裏有壹個小技巧，您可以選擇多個部分導出為3ds模型。例如，我需要將左右肩胛骨和脊柱肋骨導出為同壹個部分，這樣就可以將其命名為身體。因此，我們準備了各種3ds文件，即:
Body trunk BODY.3DS
HEAD.3DS
左臂l肩部. 3DS
右臂RSHOULDER.3DS
左前臂LELBOW.3DS
右前臂重弓. 3DS
左大腿l高. 3DS
右大腿RTHIGH.3DS
左小腿LFEET.3DS
右小腿RFEET.3DS
這樣，這些部件可以靈活地拼接成壹個人體。
第二步是定義相關的核心數據結構。
為了得到運動中身體各個部位的數據信息，我們需要存儲壹些運動信息，主要包括:
骨架ID
骨關節的當前位置；x，y，z
骨骼之間的關系，比如手臂是軀幹的延伸，左前臂是左臂的延伸；PID，CID
我們可以通過下圖了解骨骼之間的結構關系。
存儲3ds文件的位置；文件名3ds
3ds模型的初始化方向；這是壹個比較抽象的概念，指的是從父節點到子節點的方向。比如左前臂的初始位置是平的向下，那麽對應的向量就是(-0.2，-1，0)。
以下是數據結構部分:
類骨
{
公共:
int y；
int x；
int r _ z；//真實世界的Z坐標
int r _ y；
int r _ x；
int rotated _ X；//旋轉坐標
int rotated _ Y；
int是_ marked//有沒有做標記？
int PID//父節點
int CID//子節點，當前對軸關節和膝蓋有效。
浮點start_arc_x，end _ arc _ x；//X相對於父節點的左右方向的旋轉角度限制
浮點start_arc_y，end _ arc _ y；//相對於父節點的y上下旋轉角度限制
浮點start_arc_z，end _ arc _ z；//相對於父節點的Z旋轉角度限制
雙倍長度比；
char name[80]；//名稱
char file _ name _ 3ds[180]；//3ds文件名
int ID
bone(int ID，char *name，int PID)；
虛~骨()；
float bone_init_x，bone_init_y，bone _ init _ z；//初始化骨骼的矢量方向，3d max模型。
};
第三步，初始化骨架結構。
在定義了骨骼的結構之後，我們定義了壹個骨骼類來在第壹次初始化時加載這些結構。
obone = bone (2，“頭”，1)；//定義骨骼
strcpy(obone.file_name_3ds，" head . 3ds ")；//設置其3ds文件名。
obone . bone _ init _ x = 0；//初始化骨骼的向量方向。
obone . bone _ init _ y = 1；
obone . bone _ init _ z = 0；
bone vec . push _ back(obone)；//放到vector結構中，這裏用到STL編程技術中的vector。
以下是部分代碼:
skeleton::skeleton()
{
浮點fy = 0.56f
float ftx = 0.19f；
浮點ffx = 0.08f
bone obone = bone (1，“脖子”，0)；
bone vec . push _ back(obone)；
obone = bone (2，“頭”，1)；
strcpy(obone.file_name_3ds，" head . 3ds ")；
obone . bone _ init _ x = 0；
obone . bone _ init _ y = 1；
obone . bone _ init _ z = 0；
bone vec . push _ back(obone)；
obone = bone (3，" rShoulder "，1)；
bone vec . push _ back(obone)；
obone = bone (4，" lShoulder "，1)；
bone vec . push _ back(obone)；
obone = bone (5，“rElbow”，3)；
strcpy(obone.file_name_3ds，" rshoulder . 3ds ")；
obone.bone _ init _ x = fy
obone . bone _ init _ y =-1；
obone . bone _ init _ z = 0；
obone。CID = 7；
bone vec . push _ back(obone)；
obone = bone (6，“lElbow”，4)；
strcpy(obone.file_name_3ds，" lshoulder . 3ds ")；
obone . bone _ init _ x =-fy；
obone . bone _ init _ y =-1；
obone . bone _ init _ z = 0；
obone。CID = 8；
bone vec . push _ back(obone)；
//.............太長，只給出了部分代碼。..........................
}
第四步，學習3ds的類CLoad3ds，可以用來加載顯示模型。
這個類是壹個通用類，CLoad3DS類的詳細接口信息可以參考壹個開源項目。/Articles/Program/Visual/Other/shiliang . htm
然後，我們知道了兩個向量和它們的法向量的夾角，下面的事情就變得簡單了。我們讓骨骼的原向量以法向量為旋轉軸，旋轉壹定的角度，這個角度就是兩個向量之間的角度，這樣問題就解決了，所以這裏的代碼如下:
int OpenGL::rotate _ bone(vector 3f vvector 1，Vector3f vVector2，Vector3f vVectorOrgin)
{
vector 3f vt 1 = vector 3f(v vector 1 . x，vVector1.y，v vector 1 . z)；
vector 3f vt2 = vector 3f(v vector 2 . x，vVector2.y，v vector 2 . z)；
vector 3f vt4 = vt2-vt 1；
double arc 12 = angle between vectors(vvectorrorgin，vt4)；
double rarc 12 = 180 * arc 12/pi；
float len=距離(vt1，vt2)；
vector 3f vt3 = Cross(vvectorrorgin，vt4)；
glRotatef ((float)rarc12，vt3.x，vt3.y，vt3 . z)；
返回0；
}