南雅的皇軍是政府軍，北雅的皇軍才是真正的皇軍。北衙的皇軍規模比較小，分左右護衛，只部署在玄武門。五代和宋代的軍事機構都設置了“禁衛軍師”。馬步軍，稱為侍衛親軍，指揮使者，與殿前部分頭率領皇軍。到了五代，梁太祖開始設立侍衛馬，從此侍衛親軍變成了皇帝親軍。它的官員全都是禁衛軍的指揮官馬，禁衛軍的副指揮官馬，還有所有禁衛軍的都在等著。
北宋時期，侍衛是親軍司，排名在前殿司之上。大官人是侍衛親軍的指揮官，“馬步”的副指揮官，“馬步”的指揮官，掌管著帝國軍的大部分。有兩個師的“馬軍”和“步軍”，所有指揮官也被任命為首席官員。劍龍三年，石守信辭職後，侍衛官壹職經常空缺，沒有任命。到了後期，只有在眾主官中權力最低的侍衛親軍馬步等人。侍衛親軍師“已被王超(旌德二年1005)革職”(“馬步”與“馬步”軍皆危)，但侍衛司馬軍與“馬步軍”兵分兩部，殿前數為三，而兩軍馬步開始住下”。三亞掌管全國皇軍，也掌管首都開封的治安。殿前掌管宮城(大內)，馬軍掌管老城(歷城)，步軍掌管新城(外城)。禁衛軍親軍司和殿前司分別領導皇軍，同時掌管湘軍。分為近衛親軍師和近衛親軍師，都有指揮官、副指揮官和臨危不亂的軍官。掌管馬匹和步兵的指揮官的名字，關於控制、訓練、防衛、防禦、重新安置、獎懲、警衛的隨從和留下來保衛的禮物的法令。南宋只有禁衛軍馬軍司和禁衛軍布軍司在管，軍官管禁衛軍馬軍司和禁衛軍布軍司，有時也只是虛職。侍衛司其實分為侍衛馬軍司和侍衛步軍司，各有壹名主官和壹名副主官。禁衛軍師的三個軍職都不是永久的，到了真宗都被裁撤了。南宋時，晚輩擔任馬軍司、布軍司的長官，被稱為掌管馬軍司公務、布軍司公務。
禁衛軍，親軍，馬軍，馬軍的副手，馬軍，步軍，步軍，步軍的副手，步軍的副手，侯鈺的副手，以及其他武將。康熙年間，特命禦史、禦史侍衛、幹慶門侍衛等職。沒有固定的職位和等級限制，由皇帝親自選舉和授予。這些人基本上都是滿洲兒女、蒙古王公、宗室子弟以及主帝賞識的禁衛中的佼佼者。禁軍和甘青門禁軍不歸領導禁軍的大臣管轄，都歸禁軍大臣管理。司令部的大臣真的是由榮譽大臣和軍務大臣來充任的。自乾隆朝任命蒙古科爾沁貝子之子紮爾豐阿為兼職以來，常由滿蒙貴族擔任。此外，還有“走在指揮前”和“走在大門口”的職責，也是侍衛制度的壹部分。雖然是虛名，但“走”有“見習”和“準備”的意思。享受這種稱號的人，和朝廷的殿前侍衛、幹慶門侍衛壹樣，都可以成為朝廷的大臣，經常擔任仆役、執事。比如乾隆四十年，有貝勒永福、北子洪武走在幹慶門；道光七年，貝勒義倫走在城門。光緒十五年，朝廷賞賜在連、在班、在義、在澤面前行走。因此，作為壹種不固定的護衛制度，禦前護衛、禦前巡撫、幹門護衛、幹門巡撫，因為與皇帝關系密切，所以對王公大臣意義重大。作為清朝正規的侍衛機構，禁衛軍署改名為“領侍衛府”，負責領禁衛軍和親軍。其管理人員有:掌管禁衛軍的大臣——鄭壹品，六人，三旗各兩人。其職責是選拔禁衛，親軍，訓練弓馬騎射等技能，考核禁衛興衰，保持禁衛日常值班，上好朝會和禦門，皇帝出巡時陪同禁衛，等等。掌管禁衛的大臣由皇帝直接選拔，通常由掌管內政的大臣、軍銜分散的大臣、滿人將領、大學士、大臣、將軍等選拔授予。
警衛部警衛的級別和編制如下:
壹級近衛軍——又稱“壹級近衛軍”，有60人；
二級護衛——正四品，150人；
三等近衛軍——正五品，270人；
藍翎衛士——正六品，90人。
除此之外，還有帶著國旗行走的帝國衛隊:
壹級警衛員9名，二級警衛員18名，三級警衛員66名。後來又從五品增加了四級侍衛的職位，只是宗室三級侍衛的壹個等級。
清代宮廷侍衛中，有禁軍、幹慶門侍衛、大內侍衛，其中禁軍(禁軍、幹慶門侍衛，可視為禁軍的延伸)待遇最高。按照大清制度，這些禁衛都是從滿清孟勛、武進士的子女中選拔出來的。作為壹名皇家侍衛，他收入頗豐。除了他的工資之外，還有各種形式的補貼和獎勵，比如皇太後的生日或者壹次隨員旅行，獎勵也不少。更重要的是，禁軍與皇帝關系密切，職位高，升遷容易。從侍衛出身，官至大臣的人在清代占了很大比例，如珍珠、索玉圖、索尼、隆科多、小沈陽、肅順等，頻繁出現在很多清宮劇裏。在被召入宮中為“禁軍”後，何家傳下來的“禁軍府”匾額就掛在他家門前，以示對家人和祖先的尊重。