我國古代地圖多數都是局部的，很少有關於整個國家的或者大範圍的地圖。軍用地圖更多數是臨時做出來的，而沙盤也是古代的偵察兵斥候根據臨時偵察出的地形制作的。
相傳，黃帝曾與蚩尤發生戰爭，黃帝命他的壹位大臣史皇，繪制地形物象之圖。這幅地圖在黃帝與蚩尤的戰爭中，對黃帝戰勝蚩尤起了很大作用，黃帝利用這個圖將蚩尤擒殺於冀州之野。
原始時期，先民部落生存極為艱難，無論東討西伐擴大領地範圍，爭奪更多資源，還是躲避洪水猛獸，風雷雨雪自然災害的侵襲，最迫切需要的就是根據天文、方位、地形情況，來決定部落是否出征、遷徙的占蔔圖形或標註河流、地貌的生活實用圖形。
史皇繪制的原始地理圖形，在實現占蔔天地、祭祀神鬼等功能的同時，也便很容易成為黃帝應用於作戰中的參考和采取不同戰法的依據，成了黃帝的取勝法寶。
黃帝利用史皇圖中顯示的地理形貌情況排兵布陣，派出大將應龍在高處築壩蓄水阻擋蚩尤，使用馴養的猛獸通過有利的地形直接沖入蚩尤陣營廝殺。
黃帝還利用天文情況的變化贏得戰機。他根據蚩尤意欲借助大霧彌漫的天象亂中取勝的情況，巧借大霧之後的狂風大作、沙塵飛揚的氣象變化，依靠指南車的指引乘勝追擊，活捉蚩尤。
這些過程精彩絕妙之處，正是我國原始時期地圖作用的凸顯和對地理特征、氣象變化為我所用的結果。
春秋戰國時期，地圖已普遍用在軍事上。《管子?地圖篇》記載，凡主兵打仗，必須先看圖，知地形，才不致失利。《孫子兵法?地形篇》也記載，沒有地圖、不知地形，必敗。
這壹時期的軍事地圖都刻在木板上，包括山脈、河川、城鎮、道路等相關位置，具有壹定的比例，而且廣泛應用了指南針。
至秦代，應用軍事沙盤研究作戰的情況已經出現。《史記?秦始皇本紀》記載：“以水銀為百川大海，相饑灌翰，上具天文、下具地理。”
據說，秦國在部署滅六國時，秦始皇親自堆制沙盤研究各國地理形勢，在李斯的輔佐下，派大將王翦進行統壹戰爭。後來，秦始皇在修建陵墓時，墓中堆塑了壹個大型的地形模型，以地形模型作為殉葬品，這說明秦始皇從統壹戰爭中認識到地圖之重要。
秦始皇陵墓中的模型中不僅砌有高山、丘阜、城邑等，而且用水銀模擬江河、大海，用機械裝置使水銀流動循環。可以說這是最早的沙盤雛形，至今已有2200多年歷史。
考古工作者曾在湖南省長沙馬王堆三號墓中出土了3幅繪於絹帛上的地圖，包括駐軍圖、地形圖和城邑圖。其中的駐軍圖反映當時軍隊守備作戰的兵力部署。
駐軍圖具有專門軍事用途的特點，突出顯示了駐軍名稱、布防分布位置、城堡、要塞、烽火臺、水池、防區界線等情況。是現在世界上所能見到的最早的彩繪軍事地圖，體現了當時精湛的地理地圖知識水平。
駐軍圖把與駐軍活動有關的內容，用鮮艷奪目的重色表示在主要層次之上。顯眼的三角形城堡，表示大本營，紅、黑兩色套框則表示要塞。
而將壹般的山脈、河流等地理基本要素用淡調的青色標出，放到了圖面的底圖次要層次之上。層次分明，壹目了然，這與現代專門地圖的多層次平面表示法相類似。
駐軍圖中的山脈用“山”字形象形符號，山脊用單線表示走向。河流用青的淡色。這就減輕了非專門內容在圖面上的載負量，達到突出專門內容、突出主題的實際效果。
駐軍圖中的居民點用紅圓圈表示，其註明戶數，無人居住也註明，有人的居民點最多戶、最少戶。道路多與主要居民點相連，用醒目的紅色表示。
駐軍圖反映了駐軍營地的地形情況。駐軍營地選擇有利地形條件。城堡多選擇環水靠山之處，並分設崗樓控制地形。它體現了我國古代傳統的復式兵力部署，重視利用地形的守備思想。
駐軍圖中清楚地標明了當時壹線兵力、二線兵力、指揮部、預備隊等構成的梯形軍事部署。在防區的山脊上還標繪出烽火臺，它們既是前沿觀察哨所，也是當時的通訊設施。
據《後漢書?馬援傳》記載：公元32年，光武帝征伐天水、武都壹帶地方豪強隗囂時，大將馬援“聚米為山谷，指畫形勢”，使光武帝頓有“虜在吾目中”的感覺。這是我國戰爭史上運用沙盤研究戰術的先例。
隋唐時期是我國封建社會的盛世，政治、經濟空前繁榮，科學文化長足發展，古代科學技術體系發展至成熟階段。在這種背景下，軍事測繪技術如軍事地圖制作、軍事工程測量、軍事地理調查等方面也取得了壹系列重大成就。
隋唐時在兵部下設職方司主管軍事測繪，包括全國及周邊地區地圖的測繪與管理。《隋書?百官誌》記載，兵部下設的職方司主管地圖。
在唐代職方司掌握著東西南北中五方區域的軍事地理的動態變化，如軍事重鎮、戍守地點或區域，以及烽火臺和城防，這些軍事地理要素在軍事地圖上歷歷在目。
隋唐時期，軍事地圖制作呈現出空前的繁榮。據《新唐書?藝文誌》記載，當時保存的地理圖籍有160部，1292卷，其中各類地圖18種，489卷。這些地圖中，著名的軍事地圖或具有軍事用途的地圖主要有：
隋代虞茂編撰的《區宇圖誌》128卷；朗茂編撰的《諸州圖經集》100卷；負責西北軍務的裴矩編制的《西域圖誌》3卷。
唐代則有賈耽主持編繪的關中隴右及山南九州等圖、《海內華夷圖》、《貞元十道圖》；李吉甫主持編繪的《十道圖》10卷、《元和郡縣圖誌》40卷，其中只有《元和郡縣圖誌》部分流傳下來。
此外，隋唐時期還出現了大量的區域性地圖，如《河北險要圖》、《淮西地圖》等，這些地圖成為軍事地圖的重要組成部分。
北宋時期，著名科學家沈括發展了沙盤制作方法，把大宋與契丹接壤的沿邊地形制成木制地形模型。為方便起見，後來改為石面糊木屑做在木面板上，他所在的定州，冬天寒冷，容易脫落，又改用熔蠟制作。
報送皇上，宋神宗看後甚為嘉評，並下詔邊疆州效法制作。因適用於軍事，很快得到推廣。
元代制圖學家朱思本，以實地調查資料，參考前人著作，費時10年繪成的《輿地圖》，取材廣博，取舍慎重，采用計裏畫方制圖方法，精確程度超過前人，是我國地圖史上壹幅很有影響的地圖。可惜圖幅太大，不便攜帶翻刻，現已失傳。
朱思本系元代地理學家、地圖制圖學家。他周遊河北、山西、山東、河南、江蘇、安徽、浙江、江西、湖北、湖南10省。他繼承了魏晉間裴秀和唐代賈耽的畫方之法，即畫圖時打上方格，每格代表壹定裏程，繪制了《輿地圖》，使他成為元代地理學及中國地圖史上的劃時代人物。
《輿地圖》以我國為主體，外國作為襯映，內容較詳細，圖形輪廓較準確。此圖系統地使用了圖例符號，成為元明清各代初年繪制全國總圖的範本。
明代羅洪先將朱思本《輿地圖》加以改繪，取名為《廣輿圖》。這部圖集是以明代版圖為核心，按行政區劃分幅的當時地理視野所及的世界地圖集。另外，該圖集又配以與國民經濟關系切要的壹些專門性地圖。因此，構成明代壹部體例完備的全國綜合性地圖集。這本圖集在明清兩代多次翻刻，流傳很廣，影響很大。
《廣輿圖》由45幅地圖組成圖集，其中包括《九邊圖》、《海防圖》、《江防圖》等幅，具有明顯軍事性質。
《九邊圖》是明代朝廷為了防禦北方瓦剌族騷擾，東起鴨綠江，西至嘉峪關，將所設的9個邊防重鎮，即遼東、宣府、大同、延綏、寧夏、甘肅、薊州、太原、固原分別刻繪壹幅地圖。每鎮均駐重兵把守，是壹個相聯系的北方防禦體系。
每邊圖旁都有簡略的圖說，介紹駐軍人數，下屬各邊鎮兵馬數目以及囤積糧草情況。
明代兵部職方主管地圖的主事陳祖綏曾經對歷史上遺留下來的舊圖做了詳盡的研究，繪制出壹幅體現重視軍事要素的《皇明職方地圖》。
該圖出於陳祖綏任兵部本職工作的需要，側重於軍事要素的繪制。例如，在繪制邊疆各地理要素上，改舊圖詳繪境內而疏境外的缺點。還把舊圖明王朝失去的土地，也繪於圖內，他說絕不可“棄而不問”，用來激發光復國土的信念。
《海防圖》也是明代壹種軍事地圖。海圖內，不僅有倭寇入侵沿海的路線圖，而且有《沿海沙山圖》，該圖繪有沿海城鎮、島嶼、山、海、沙灘、海岸線以及屯兵營地等要素。
著重表示沿海壹帶山脈地形、河口海灣、小島礁石、軍營、指揮所、烽火臺等。圖的方位多以大陸為下端，海為上端。
《江防圖》也是明代出現的壹種軍事地圖。它同海防圖如同壹對孿生姐妹，現存較完整的明代江防圖是《鄭開阻雜著》中的《江防圖》。圖內繪有長江兩岸的地形、居民地、城鎮和城墻、城樓、江中島嶼、江防兵要說明等。
明末清初，西方的測繪技術對我國的制圖學影響很大，使我國的制圖學進入近代制圖學發展的新時期。康熙帝對測量地理和繪制地圖很感興趣，在其3次親征噶爾丹及巡遊東北時，都令人隨時隨地測量經緯，為制圖作準備。
清代朝廷繪制地圖，已經註意對邊疆地區的歷史沿革的考察和經緯度的測量。
比如雍正時期《皇輿圖》除了反映我國當時的東北、蒙古、新疆、西藏以及內地15省的地形和政治、軍事情況，還包括西伯利亞、帕米爾以西地中海以東的中亞山川、河流、居民等地理內容，實為中外大地圖。
清代在繪制地圖時，十分明確地標出其對領土的主權範圍和邊疆地區的有效管轄範圍。尤其註意西藏、新疆和東南海域的疆域。清代類似的地圖，都具有明顯軍事性質。
清代繪制的國家地圖不僅是國家疆域範圍在18世紀的象征和有力證據，而且在科學技術上具有很高的學術價值。