湘菜的起源可以追溯到我國歷史上的戰國時期。當時湖南地區被稱為“南蠻”，戰國時湖南境內主要居民為楚人和越人。當時飲食由於氣候和地理環境的影響，已形成了與中原地區不同的特點，而且這些特點壹直沿襲到兩漢。
從《楚辭﹒招魂》中我們可以看到，當時湖南壹帶食物來源主要有種植物大米、小米、黃梁及野生水禽類野鴨、大雁、天鵝和甲魚、烏龜等，烹調技藝主要有燒、烤、煎、煮、蒸、燉、醋烹、鹵、醬10種，形成了酸、苦、鹹、甜諸味，其中酸、苦很具地方特色。《楚辭釋》中雲：“大苦，豉也。”指兩千年來湖南民間調味品豆豉；至今瀏陽出產的豆豉仍聞名全國。
到了漢代，湘菜的地方風格已很突出。長沙馬王堆西漢墓出土的《竹簡﹒食單》中對當時的飲食有詳細的記載。《食單》中有精美菜者近100種，其中內羹壹項就有5大類24種，另還有72種食物，如魚膚，牛腰、鹿駢、濯雞等。這時湘菜的烹調方法也發展到16種，羹、炙、煎、熬﹔蒸、溜、胎、脯、臘﹔炮、醢等，佐料主要有鹽、醬、豉、曲、糖、蜜、韭、梅、桂皮、花椒、茱萸等。這時獨具特色的酸味菜也很多，《食單》中就有酢萊和酸羹10種。
到了唐宋，中國封建社會已步入成熟期，這時飲食文化在形式上刻意求新，湘菜也不例外，濃、香、淡的風格已經確立。形式上對菜看不加很重的修飾，以求完整地保存原料的自然形態，並且都有說道。壹條魚象征連年有“余”，若有桂花魚還有“富貴”的意思，以雞代鳳。以鹿寓“祿”，以羊為“祥”，龜鶴則象征長壽。這時的湘菜的菜單已按生日、婚喪、升遷等事分類，沿用至今。