竹鎮具有光榮的革命歷史，是中國近代革命紅色聖地。1939年8月，新四軍抗日名將羅炳輝、方毅等率部入駐竹鎮壹帶，開辟抗日根據地，此後，劉少奇、吳學謙等老壹輩革命家曾在這裏戰鬥過。1939年11月，在竹鎮的送駕村建立了第壹個黨支部。1942年8月，竹鎮市抗日民主政府成立，竹鎮已成為當時蘇皖邊區的政治、軍事、經濟、文化中心。
竹鎮是少數民族聚居地，19個民族和睦相處，少數民族人口占到總人口的19%。其中人口比較多的少數民族有回族、布依族、侗族等。竹鎮鎮享受民族鄉待遇。每逢重要節慶，各路商販雲集，清真美食琳瑯滿目，群眾文藝表演讓過客應接不暇。竹鎮女子高蹺舞龍隊曾榮獲民運會表演壹等獎。