松鼠夏天全身都是紅色的毛，到了秋天就會換成黑灰色的冬毛緊緊包裹身體。體長20 ~ 28厘米，尾長15 ~ 24厘米，體重300 ~ 400克，眼睛大而明亮，耳朵長，耳尖有壹束毛，尤其在冬季。出生的松鼠，身體無毛，眼睛不清晰，出生後8天開始長毛，30天後睜開眼睛，45天吃硬果，非常敏捷。松鼠對主人很溫順，我們要溫柔的對待它們，這樣它們才會對妳死心塌地，絕不會用牙齒傷害妳。當然，它們會用牙齒輕輕地啃妳的手指，逗妳玩，會覺得癢癢的，這是它們對妳友好的表現。松鼠睡覺用尾巴當被子。
尾毛濃密蓬松，四肢和前後足長，但前肢比後肢短。耳殼發達，向前折疊可達眼部，冬季耳端有壹撮黑色長發束。整個身體的背部從接吻端至尾根為棕灰色，身體兩側和四肢為棕灰色，毛根為灰黑色，毛尖為棕色或灰色。腹部從下領後部到尾根和四肢內側為白色。尾巴的背部和腹面為棕黑色，毛根為灰色，毛尖為棕黑色。吻部，臉頰和下部突起是背部顏色，但藍灰色，耳殼是黑灰色，冬季毛有壹大束黑色毛簇。個別毛色變化很大，如青色、灰色、棕灰色、深灰色和深棕色。隨著地域的差異，毛色也有變化，比如遼寧松鼠的毛色是灰色的，而中國南方松鼠的毛色是黑色的。此外，毛色也受季節影響，冬季毛色為灰色或灰褐色，夏季毛色為黑色或深褐色。
松鼠有五顆上頜臼齒和四顆下頜臼齒，臼齒的數量不壹。
松鼠前後肢間無皮翅，四肢強壯細長，四肢、前後足長，後肢更長，但前肢比後肢短，趾上有尖爪，指趾上有尖鉤，爪端呈鉤狀。
花栗鼠和松鼠的臉頰內側有頰囊，可以儲存很多食物。
尾巴長而粗，超過體長的三分之二，但沒有體長長。尾毛長而厚，蓬松，常向後卷。
眼睛又大又亮，鼻子又粗，耳朵又長，耳殼發達，向前折疊可達眼睛。耳尖有壹簇毛，尤其是冬天。
松鼠會根據季節變換毛發，有的夏天全身都是紅色的毛發，秋天會換成黑灰色的冬毛，緊緊覆蓋全身。有些夏毛是深褐色或紅褐色；冬毛側環襯灰色、煙灰色、灰褐色，腹毛多為白色。