毛蟲壹般指鱗翅目(蛾和蝴蝶)的幼蟲。胸足3對，多為腹足和尾足5對，部分幼蟲有大量有毒剛毛，人觸摸會使皮膚紅腫。
色美，成蟲四肢和翅膀上覆有鱗片和毛發，故兩對翅膀為鱗翅，前翅大於後翅；虹吸式口器(原小翅蛾已發育上顎，正在咀嚼)；天線絲狀、雙梳狀、梳狀、棒狀等類型；復眼發達，有2只或沒有單眼。幼蟲呈蠕蟲狀，有3對胸足和5對腹足及尾足。
幼蟲身上有剛毛，對剛毛的排列和生命名稱的順序有重要意義。大約有112000種，包括飛蛾和蝴蝶。有的可做魚餌，餵魚，常活動於樹葉、樹幹等處，多在春夏季節。
鱗翅目是昆蟲綱中最常見的目。
色美，成蟲四肢和翅膀上覆有鱗片和毛發，故兩對翅膀為鱗翅，前翅大於後翅；虹吸式口器(原小翅蛾已發育上顎，正在咀嚼)；天線絲狀、雙梳狀、梳狀、棒狀等類型；復眼發達，有2只或沒有單眼。幼蟲又稱毛蟲，呈蠕蟲狀，有3對胸足和5對腹足、尾足。
幼蟲身上有剛毛，對剛毛的排列和生命名稱的順序有重要意義。大約有112000種，包括飛蛾和蝴蝶。有些可以做魚餌，餵魚。