1.網格采樣:優點:效率非常高。采樣點分布比較均勻，但均勻性沒有平均采樣高。點之間的間距可以由網格點的大小來控制。缺點:采樣點數無法精確控制。
2.均勻采樣:優點:采樣點分布均勻。缺點:算法的時間復雜度有些高，因為每采樣壹個點都要計算集合到集合的距離。
3.幾何采樣:優點:計算效率高，采樣點局部分布均勻，穩定性高:通過劃分幾何特征區域，采樣結果更抗噪。
點雲數據是指三維坐標系中的壹組矢量。掃描數據以點的形式記錄，每個點包含三維坐標，有的可能包含顏色信息(RGB)或反射強度信息。