唐代皇權與道教關系密切，道教被視為國教。為了維護道教的地位，爭取信徒，道士們在道觀裏唱道教故事。為了吸引更多的聽眾，民間故事和歷史傳說被用來傳唱，道觀裏的說唱也逐漸流傳到民間。經過藝術家的創作和發展，形成了簡單而最早的陶青清唱劇和說唱形式。道教就是這樣隨著道教的興盛而興起的。
宋代將道教視為正統宗教，大力弘揚道教。真宗尊稱老子為“混元和的上老君皇帝”，並修建了宏偉的宮和靈異觀。後來，惠宗對道教的癡迷超過了真正的教派，他在全國各地實踐道教，這導致了道教學校和道士的急劇增加。這就擴大和發展了當時民間流行的道情，主要表現在以下幾個方面:在唐代使用琵琶、鼓、鈴、磬等伴奏樂器的基礎上，增加了道情至今仍在使用的主要樂器——漁鼓和簡易板，促進了道情曲式和風格的確立。
元朝時，元世祖的成吉思汗和忽必烈都信奉道教來統壹中國。他們禁止宣揚漢民族統治的劇目，但很少幹涉永垂不朽的劇目，所以元雜劇作家創作的八孔永垂不朽劇目占元曲的四分之壹以上。此時，在民間廣為流傳的道教也進入了新的發展時期，從坐班到廣場唱戲，並在原有的基礎上加入了皮影戲，成為有人物、有情節的對唱表演，已被視為中國傳統戲曲的雛形。
到了清代，喇嘛教更加重要，道教逐漸衰落。但由於慈禧有長生不老的夢想，道士高雲熙“以長生不老之術蠱惑慈禧，卻在宮中逗留數日”，暗中參與朝廷事務，所以道教得以延續，道教在此時繼續發展。也有學者沿襲舊調創作新曲，充實了道教的肌體。道情以“兒戲”、“引清江”、“遮袍”為主要唱腔，吸收和采用了秦腔和其他梆子劇種的壹些鑼、鼓、唱腔、表演、劇目和民歌，逐漸形成了成熟的道情戲。
從上述道教戲劇的說唱、街頭唱腔、化妝表演、舞臺表演等逐漸發展的過程中可以看出，道情不僅起源於道教，而且在其形成和發展過程中壹直與道教密切相關，是壹種離不開道教的戲曲藝術形式。
陜北道教情調最早出現在清澗縣東街溝玄武村。據本村道教藝人王如倫介紹，清道光年間(1821—1850)，壹批山西忻州的道教藝人來本村及附近寨溝演出，才把山西道教情懷引入清澗。後來與當地民歌相結合，吸收了胡美和秧歌的藝術元素，形成了清澗道情。最早的群演是王如倫的爺爺，叫王家班，以坐唱的形式表演。從光緒年間到20世紀30年代，清澗縣出現了石家河、巖頭、袁家河和樂堂堡村的道教隊伍。他們經常外出演出，使道戲流傳到子洲、子長、誌丹、衡山、綏德等地，出現了家家有隊的繁榮局面。表演形式從坐唱發展到舞臺表演，成為各地廟會、比賽的主要娛樂品種。經常是白天演壹出道教戲，晚上搞個秧歌社火。每年春節期間，村村道情和秧歌隊還會以發帖回帖的形式互相邀請表演，當地稱之為“熱鬧”。
民國二十四年(1935)，紅軍長征到達陜北，陜北道教形勢進入新的發展階段。道教藝術家在傳統道教情懷的基礎上，在衡山等地創造了新的道教情懷。因為他們演出了許多反映陜甘寧邊區人民革命鬥爭生活的現代戲，被群眾稱為“翻道情”。藝術風格與舊式情調大相徑庭，深沈悲壯，而新式情調則開朗豪放，充滿新的時代特征，受到普遍歡迎。於是，守舊情緒日漸式微，各地城鄉班社紛紛改唱新道情，如清澗的吳瑕村班、曹家塔班、陳家坪班、坡家溝班、八鬥岔班、懷家灣班、衡山的羅鵬村班、柴心良班、子洲的裴家灣班、強家溝班、劉家川班、子長強家溝班、玉林鎮川保班、延川白家河班等
中華人民共和國成立後，陜北新道教有了進壹步發展。村莊和城堡中的民間階級俱樂部不斷擴大，壹些階級俱樂部還購買了新的包廂，培養了新壹代演員，創作並演出了大量現代戲劇。
現在主要分布在陜北的延安、榆林壹帶。最集中的是子長縣、延川縣、清澗縣。其輻射區域延伸至內蒙古河套地區、晉西北及臨近陜北的甘肅、寧夏地區。