氣功作為醫療保健，歷史悠久。它起源於唐堯時期，奠定了春秋戰國時期的基礎，並在以後的朝代得到發展。早在2000多年前，先秦時期的醫學著作和其他著作中就有關於氣功的論述。道家老子和莊子都在著作中提到了古代氣功，如老子的“空其心，填其腹”，莊子的“空其極，守其靜”，“專治氣以柔，能生嬰兒”，“吐氣吐故納新，熊伸鳥通”等等。現存最早最完整的關於呼吸操的描述，是戰國初年石刻中的“行氣玉佩銘”銘文。1973年，湖南長沙馬王堆三號漢墓出土的壹批竹簡帛書醫書中，有描述氣功的帛書和帛畫。《黃帝內經》中也有很多與氣功有關的地方，比如《素問針炙論》中“久治腎病者，可陰朝南，保持神誌清醒，閉氣七次，以引頸咽暢，如吞硬物，七次之後，無數次誘津”。氣功壹詞最早出現在晉代景明教的記載中許遜的《氣功解說》中，但在古代並未廣泛使用，只是到了近代才開始流行。在古代，它還被稱為引導和呼吸。被說服等。葛洪在《抱樸子》中詳細記錄了氣功養生的經驗和方法。南北朝時，陶弘景收集了六朝以前的氣功養生經驗，編輯成《養性延壽錄》，占全書壹半篇幅，由調息治病和引導按摩兩部分組成，其中有些與現在使用的動靜操非常相似。
方的《病因論》包含了260多種大部分證型下的導氣吐氣方法，可以說是隋代以前氣功療法的總結。孫思邈的《取中國枕》壹書，包含導引和行氣兩個板塊，專門論述古代氣功。孫氏特別強調“氣息有理，即百病不生”的呼吸鍛煉作用。並介紹了六字訣的具體運用，以及“天竺推拿婆羅門法”和“老子推拿法”的十八個動作。
宋金元時期，道教煉丹術興起，古代氣功開始融合其中的某些部分，這是這壹時期氣功發展的特點。《聖跡總錄》是北宋時期為政治事務和中國官員開出的藥方，卷本巨大。原著沒有吞、導、服三個部分，專門講氣功。明清時期，古代氣功發展的特點是醫家掌握和應用更加廣泛，氣功養生專著達60余種。比如《健康保護的秘密》中列出了近40種疾病的指導運動方法。明代名醫李時珍記載了壹些練武的方法，提出了“惟歸觀者可觀”的練武經驗。清代王企安所著《醫方集》中記載了詳細的調息操作方法和註意事項。
中華人民共和國成立後，在政府中醫藥政策的指導下，氣功療法蓬勃發展，並作為壹種健身手段被越來越多的人廣泛采用。