中國古代的治療方法在《漢書·藝文誌》中概括為“諫、石、湯、火”，火燒是古代四大治療方法之壹。艾灸曾是古代帝王、諸侯、將軍治病的最佳方法。臨床實踐證明艾灸和針灸壹樣有效，所以艾灸在歷史上被列在勸、石、湯三法之前。
三國時期，王曹之子王東平所著《曹氏灸法》七卷，是我國最早的灸法專著。艾灸穴位增多，艾灸禁忌比以前的書更具體，並寫明了禁止艾灸的原因。
艾灸在宋朝的皇宮裏備受青睞。宋太祖親自給唐太宗艾灸，拿艾條灸，後來傳為佳話。(《宋史》“太宗病重，皇帝看了。親人在燒艾，太宗感到痛苦。帝亦取艾而灸之。”)
據《宋史》記載，趙匡胤趙匡胤的弟弟趙光義生病，趙匡胤趕去看望他，並親自拿著艾條為弟弟艾灸。趙光義的身體又冷又濕，溫熱的氣息通過艾灸送入他的體內，寒熱交織產生疼痛，叫了出來。毛於是把熱艾燒在自己身上，真的很痛。這樣做可以分擔哥哥的痛苦，趙匡義很感動。
古人欣賞趙匡胤與弟弟的深厚情誼，所以用“燃艾除痛”這個成語來贊美他的德行，欣賞兄弟之間的情分。趙匡胤親自為弟弟做艾灸，還拿艾條來灸，可見他艾灸操作熟練，相當可信。
北宋大文豪歐陽修在墨寶未傳世，但在北京故宮博物院有壹幅《火燒艾鐵》。其內容是歐陽修的長子歐陽法曾接受過艾灸治療。歐陽修認為艾灸是壹門學問，值得探討和研究。
唐力是南宋著名的畫家，擅長山水畫和人物畫。在他為數不多的作品中，有壹幅《艾灸艾圖》，描繪的是壹個鄉村醫生坐在小板凳上，用艾灸為壹個病人燒背。這幅畫是中國最早的以醫學為主題的繪畫之壹，現藏於中國臺灣省故宮博物院。
明代醫學家李顏穩，李時珍的父親，稱贊艾葉“產於楊珊，端午采摘，治艾灸病，立下大功”，還寫了《艾葉傳》。李時珍說，艾葉“以周琦為勝，用填充物，為天下之重，故稱艾毅。”清朝以前，從皇宮到普通百姓都非常喜愛艾灸，幾乎所有人都認可這種醫療方法，既能防病治病，又能養生。相傳其他地方的艾灸罐是無法穿透的，艾灸又直又透，所以聞名全國。湖北周琦是中國著名藥理學家李時珍的故鄉。產於周琦的艾蒿也被稱為“艾蒿”。艾蒿、竹子、蘄蛇、烏龜被稱為時珍故裏的“文房四寶”。
李時珍在艾葉的應用上有兩個寶貴的經驗，可以啟迪後人(壹個是艾蒿包，用軟熟的艾蒿制成，用布縫制包裹在肚臍腹部，對中老年人肚臍腹部冷痛、婦女寒性痛經有很好的療效；二是艾墊，用柔軟熟艾制成鞋墊，大小為鞋子，厚度為3，5mm，可治療和預防寒濕腳氣、腳癬、凍瘡。在此基礎上，後人制作了艾枕，即把柔軟熟艾用布包起來做成枕頭，對風寒濕引起的頭痛有很好的治療作用。
在清代醫案中有記載(光緒三十四年，太原禦醫艾葉粉碎擦藥，再用絲綢包裹制成六寸寬的帶子，系在光緒皇帝腰間，治療腰胯疼痛，以彌補湯藥不足。清代廖潤洪的《針灸學集成》也記載廣西有壹人，年輕時患病。他遇到壹個陌生人，每年都有人教他在肚臍灸，從此身體健康，但他已經100多歲了，非常強壯。這種保健方法也傳到了日本。
日本《圖書館名著》中有記載，元寶十五年九月十壹日，推薦幾位老人過橋。滿平和他的家人第壹個走過這座橋。當被問及滿平長壽的秘訣時，他回答:沒有別的妙法，只是我家祖祖輩輩傳下來的，艾灸三裏。