豆腐菜被稱為“國菜”，這是因為豆腐不僅起源於中國，而且受到國人的普遍喜愛，也受到了世人的歡迎。關於豆腐的發明年代，近幾年有比較熱烈的討論。有壹種說法認為孔子時代就有了豆腐，清代汪汲也曾有類似說法，他在《事物原會》中說：“腐乃豆之魂，故稱鬼食，孔子不吃。”他把豆腐的發明認定在春秋時代，依據尚嫌不足。
由於豆腐在宋代已較多地見諸文獻，說明那時豆腐已經比較普及是沒有什麽疑問的了。隋人豆腐謝諷《食經》中的“加乳腐”有可能指的是豆腐，它可能是有關豆腐的最早文獻，那麽隋唐時期就有了豆腐制作工藝也應當沒什麽問題。不過按宋代朱熹的說法，豆腐為西漢淮南王劉安所發明。朱熹有寫素食的詩說：“種豆豆苗稀，力竭心已腐。早知淮南術，安坐獲泉布。”詩中自註雲：“世傳豆腐本為淮南術。”後來李時珍著《本草綱目》，也沿襲了這個說法。由於沒有更早的文獻談到豆腐的發明年代，所以很多學者不認為漢代已有了這種技術。作為煉丹家的劉安，在煉制長生不死藥和進行動植物藥理研究的過程中，也許能發現豆乳可凝的特性，從而制成豆腐。這種推論又有人視為道家的附會，不足為據。
漢代能否做豆腐，文獻雖無確證，但考古學家卻從地下出土文物的研究中找到了重要線索。1959—1960年，河南密縣打虎亭村發掘了兩座漢墓，其中1號墓所見畫像石有“庖廚圖”，圖中就有做豆腐的畫面。畫面描繪的似為壹豆腐作坊，表現的是制作豆腐的主要工藝流程。據有關專家認定，這“豆腐作坊圖”中有浸豆、磨豆、濾漿、點漿、榨水幾個做豆腐的主要過程。所缺的只是壹個煮漿的畫面。整個畫面很容易讓人誤解為釀酒場景，不過釀酒無須用磨磨漿，也不必濾渣和榨水，所以它與釀造活動無關，只能是制作豆腐的寫實畫面。
打虎亭壹號墓的年代定為東漢晚期，說明早在公元2世紀時，豆腐工藝已在中原地區得到普及，所以才會在畫像石上表現出來，這距淮南王劉安生活的時代僅晚2個世紀。考慮到豆腐生產工藝並不太復雜，而大豆在戰國時代即已普遍種植，石磨在西漢也很普及，那麽豆腐雖不壹定是劉安的發明，他的那個時代卻是有可能造出豆腐來的，也許朱熹的說法真有所本。當然，豆腐起源的年代至今並無確切的結論，還需要進壹步探索。
豆腐在烹調中應用廣泛，既可作主食，也可制菜肴、小吃及餡料。豆腐制成豆制品，烹調運用亦很廣泛。有名的豆腐品種有南豆腐、北豆腐、凍豆腐、油豆腐、腐乳、臭豆腐、黴豆腐；豆制品則有豆腐幹、千張、豆腐皮、香幹、油絲、鹵幹、豆泡、素什錦、素雞、辣塊、熏幹、豆腐粉等。以豆腐和豆制品制作的葷素菜肴數以千計，家常用和筵宴用名菜有小蔥拌豆腐、白菜熬豆腐、麻婆豆腐（四川）、鏡箱豆腐（江蘇）、炒豆腐松（上海）、砂鍋魚頭豆腐（浙江）、老家豆腐（山東）、葵花豆腐（湖北）、包子豆腐（湖南）、發菜豆腐（福建）、酥油豆腐（廣東）、蘭花豆腐（河南）、清蒸豆腐圓（廣西）、豆腐餃子（山西）等。
有些烹調師經過研究，還創制了豆腐宴，滿桌全是豆腐菜肴，很有特色。四川劍閣有名勝劍門關，劍門關街上的幾十家餐館，全部供應豆腐菜，花色品種極多，味道也很好。劍門關豆腐菜肴以鮮豆腐為主料，壹般不用其他豆制品。那裏豆腐的品質很好，據說是因為當地水質很美。