點雲數據處理的五個步驟

1.點雲濾波方法(數據預處理):雙邊濾波、高斯濾波、條件濾波、直通濾波、隨機采樣壹致性濾波。體素網格

2.要點is3D，Harris3D，NARF SIFT3D，

3.特征和特征描述法線估計和曲率計算，特征值的特征分析，EGI PFH，FPFH，3D形狀上下文，自旋圖像。

4.點雲匹配ICP、魯棒ICP、點到平面ICP、點到線ICP、MBICP、g ICP無損檢測3D、多層無損檢測FPCS、KFPCS。