豆腐歷史悠久。相傳是中國高祖劉邦的孫子劉安在164年發明的。劉安在安徽壽縣與淮南交界的八公山上燒藥煉丹時,偶然點了加石膏的豆汁,從而發明了豆腐。袁漢卿認為豆腐只存在於五代。
據五代顧濤《清議》記載,日本學者筱田認為豆腐起源於晚唐。