豆腐最早是在漢朝出現，由淮南王劉安發明。
公元前164年，劉安被封為淮南王，都邑設在壽春(今安徽壽縣城關)。
劉安好道，壹直琢磨怎麽就能長生不老，他不惜重金招納數千方術之士，在今天的八公山上談仙論道，著書煉丹，他們用山中的清泉水磨制豆汁，又用豆汁培育丹苗，不料仙丹沒有煉成，倒是豆汁和石膏、鹽起了化學反應，形成鮮嫩綿滑的東東，而這也正是豆腐的雛形。
有人大著膽子嘗了壹些，美味可口，劉安聽說後，與方士們又進壹步反復試驗，終於使豆乳凝固到壹塊，他們給這種東西取了個好聽的名字—菽乳，後來改稱“豆腐”。從此，豆腐在民間廣泛流傳開來，劉安也就無意中成為豆腐的老祖宗了。?
元代吳瑞在《日本用草》壹書寫道：“豆腐之法，始於漢淮王劉安”，這個說法在李時珍的《本草綱目》中也有記載。另外，現代出土的漢墓遺址，墓中的畫像石上有生產豆腐的場面，證明了這個觀點也是站得住腳的。
擴展資料
豆腐流傳至其他國家：
天寶12年(公元754年)，鑒真東渡日本，把制作豆腐的方法帶到那裏。據說，現在日本有的豆腐包裝袋上還有“唐傳豆腐幹黃檗山禦前淮南堂制”的字樣。
豆腐在宋朝時傳入朝鮮，19世紀初才傳入歐洲、非洲和北美。如今豆腐在越南、泰國、韓國、日本等國家已成為主要食物之壹。
1665年多明我會士閔明我（Domingo Fernández de Navarrete）在《旅行記》中最早向歐洲人介紹壹種在中國上自帝王下至平民多食用的食物，豆腐，介紹豆腐制法。
在20世紀中期，西方國家不太熟悉豆腐，隨著中西文化交流，以及素食主義和健康食物日趨重要，在20世紀末期廣為西方食用。
2000多年來，隨著中外文化的交流，豆腐不但走遍全國，而且走向世界，它就像中國的茶葉、瓷器、絲綢壹樣享譽世界。現今，在西方的亞洲產品市場，農產品市場、健康食品店和大型超級市場都能買到豆腐。
人民網-豆腐的來歷：淮南王為煉制仙丹結果誤制出豆腐
百度百科-豆腐