八對胸肢結構相似,除最後壹對或後兩對外,均有強分節外肢;內肢分為6段,最後壹段有數個爪狀尖刺;基底神經節外側有兩個片狀上肢,具有鰓的功能;座椅關節通常與基座關節壹起愈合。
腹肢外肢強壯分節,內肢退化或完全缺失。男性的1和2腹肢的內肢成為連接體。尾肢發達,與尾節形成尾扇。