隋朝大業年間(605-617)，太乙大夫晁撰寫了壹部病因辨證專著，其特點是不在每病之後列出藥方，而是附上詳細的“養宣”方法，其中包括大量的按摩方法(以自我按摩為主)。這些按摩方法結合肢體指導，不僅能治標。
唐朝將中醫科改為傳統醫院，調整了按摩科的人員，包括1名按摩醫生，4名按摩師，16名附加按摩師，15名按摩學員。當時的推拿醫生主要從事教學工作，推拿培訓的對象除了承擔臨床治療任務外，還要負責宮廷保健，指導皇室指導養生活動。當時的骨科也屬於按摩科，所以按摩手法中也包括了壹些骨折復位手法。中唐時期，林道人撰寫的《愈傷去續斷秘方》是我國最早的骨科專著，現存的《愈傷去續斷方》就是其殘跡。書中提出的治療閉合性骨折的四種方法，即“感”、“伸”、“按”、“正”，對後世正骨推拿流派的形成和發展產生了深遠的影響。
唐代醫家孫思邈在我國醫學史上曾被譽為“亞洲聖人”、“藥王”。根據《新唐書》和《舊唐書》記載的歷史事件，他生於公元542年，卒於682年，享年1，40。在他的醫學巨著《備急備千女》(簡稱《千女方》)和《千女方》中，除了記述了大量的中醫內容外，還對當時的推拿療法作了系統全面的總結，並分別對內科、兒科、婦科、骨科的疾病推拿療法作了較為具體的闡述。
千金曰:“待新生小兒，肌膚幼弱，樂在感冒中心，身強體熱，或手足驚。這五味甘草膏分別是:甘草、防風、白術、二雷半丸、桔梗。”右口壹斤豬油不加水煎成糊狀，文火煎藥。新聞稠濁，糊作，我除。大如丸子，更受歡迎。冷的更熱，熱的更冷。孩子雖然沒病，但早起時經常用藥膏擦手、腳、心，弄得冷風颼颼。"
關於內科疾病的手工治療，千金方耀介紹“治腸不能隨肛流廣布:栝樓生根取粉，豬脂作膏，溫敷，隨意壓背，隨意縮裏”；“心痛”，“用手按壓並堅持，不要使其移動”對於婦科病，千金方耀說:“治療婦女陰道脫垂和脫肛的藥方:羊脂煎，宜寒溫敷。用鐵精塗脂，多少卷發。用火溫布，燙肛門，逐漸推。磁石末，酒役方寸匕，三日”；“治愈不利的壹面:
孩子腳底抹鹽，也要急抓，用鹽擦在腹部愈合。“《千斤方耀》還介紹了手法治療急性腰扭傷和顳下頜關節脫位的經驗:“坐東，停手捏住心臟，壹人前跪，壹人後抱頭，慢慢躺下，頭著地，三次三次，停止排便”；因為待遇不到位，就不合適創業了。”“如果壹個人用手指牽著他，慢慢地推著他，他就會重新陷入其中。馬上推出去，怕不小心咬到人的手指。"
《外臺秘笈》是唐代醫生王韜在公元752年寫的。書中介紹了很多手法治療的內容，比如心絞痛的手法治療:“真的很痛，手腳都青到關節了，心痛的更厲害。”治療心痛、疼痛、死亡的藥方:舉枕倚膝，欲使腹部皮膚柔軟，使肚臍上三寸胃管傾斜，則氣短。想舉手就舉手問疼不疼，慢就停下來。"
推拿醫學在唐代傳入海外。日本武文大寶二年(702年)頒布的《大寶令》中規定的按摩科的設置，與我國唐朝的設置完全壹致。