內丹術繼承並綜合了古氣功的心服、生子、守心、守思等技術。同時也繼承和發展了古代的精、氣、神學、經絡理論，以《周易》的陰陽、圖卦理論為理論框架，是m形成的獨特修煉術，是宋元以後道士的主要修煉方法。關於內丹的起源，眾說紛紜。有人認為它存在於東漢末年。魏伯陽的《周易參同契》講的是內丹術。他說的是清虛損，壯骨益氣，養心安神，強筋骨等。都是內丹心法；有人認為魏晉南北朝就有。比如黃婷的《內經》中“琴心三不合(wd舞)”壹句就是講內丹的，甚至東晉許遜的《靈劍晏子賦集》也說“內丹是用來服喉的”；也有人認為是隋代著名道士蘇寫的《直道篇》，是壹部專門研究內丹的著作。不管怎麽說，到了唐代，練內丹的道士逐漸多了起來，這自然與唐代道士癡迷外丹中毒而死的慘痛教訓有關。
晚唐五代時期，內丹學在道士中蔚然成風，產生了《靈寶大法》、《鐘繇傳集》、《藥鏡》等內丹著作，內丹理論和方法更加豐富和系統。自宋代以來，內丹術分為南北兩派。南宗以著名道士張伯端傳授的武術為基礎，主要流行於黔南地區。張伯端的《五真篇》是這壹派的經典之作，其特點是崇尚先命後性。全真道創始人王重陽是北宗的宰相，《重陽全真集》等道教書籍是該宗的經典之作，其特點是崇尚人生雙修，以修為先。此後，又有元代道士李道純創立的中學，明代道士呂錫行創立的東學，清代道士李創立的西學。
正因為內丹術只是道士為了避免外丹術帶來的中毒死亡成本而采取的壹種另類修煉方式，所以它其實和外丹術有著非常密切的關系。壹般來說，“內丹術”無非是道士把“外丹術”搬進自己的身體裏。也就是說，道家煉丹師的爐鼎不再是金屬做的笨重家夥，而是他自己的身體；煉丹的藥不再是朱砂、鉛汞、硫汞，而是體內的精、氣、神。經過壹定的修煉(自然不是壹件容易的事)，這三樣東西凝聚而成的東西，仍稱為“仙丹”(或“內丹”、“聖胎”)，其功效可使人長壽，甚至成仙。因此，內丹術基本上遵循了外丹術的那套術語。這說明，從內在原理來說，無論是外丹還是內丹，都是道士求仙的手段。正因為如此，內丹的修煉成了他們日常生活的主要內容，他們都寧願承受修煉過程中必須付出的種種艱辛。對於內丹道士來說，雖然從表面上看，似乎不必修練蓋房子，定鼎生火，在丹房裏等著忍受寒暑的侵襲，用煙火熏烤等。，真正修煉內丹更是難上加難，單從時間上來說是遠遠沒有效果的，所以比修煉外丹更能考驗壹個道士的信仰和毅力。