全真道是由汪哲(1112-1169)在金代初期創立的。汪哲，原名仲甫，字雲清，名重陽子，又名王重陽，陜西鹹陽大圩村人。47歲時，他棄家出家，在鐘南山石楠村挖了壹個洞，自稱“活死人墓”。他內煉丹，外裝瘋，自稱“王者害風”。金世宗大定七年(1167)，放火燒尼姑庵，跳舞，東出潼關，赴山東半島傳授“全真”。他收了七個弟子:馬玉、譚處端、劉處玄、丘處機、王初壹、郝大通和孫不二。全真教很快在山東發展起來。大定九年(1169)，帶著秋、劉、譚、馬四個徒弟回陜西，死在路上。全真教早期，教風艱苦樸素。大多數弟子以乞討為生，不建寺廟，在山野修行傳教。全真道主張以自然為先，以生命為先，修行時先收心，達到壹念不生的目的。這叫“明心見性”。然後調整氣息，煉氣，煉神，按順序煉神。全真道的內在教義認為人心具有“本真”，也就是申遠、元性、真誠等。它是不朽的，不可改變的。永生的基礎是建立在它上面的。汪哲描述了元神煉成最高境界時，“陽神”破殼而出，升天的情景。全真道士解釋說，教名“全真”的意思是保存“真實性”。也有人說，全真道的宗旨要求個人修身養性的“真功”和幫助社會的“真行”相結合。真正的功德，就是所謂的“看清自然”，“擺脫情欲”。真正的好，也就是所謂的“恥下垢，苦已利人”之類的。兩個都是真的。
汪哲死後，劉處玄和丘處機先後主管宗教，並以山東半島為中心進壹步發展了全真教。據《北遊語錄》記載，劉處玄教“無為而有有為”，丘處機則說“有為之事，十之有九，無為雖有其壹，猶存之，故不用之”。全真教經過20多年的發展，在魯豫、季芹等地已有很深的根基，在金庭也有所耳聞。大定二十七年(1187)，王初壹被召入京，親自過問養生之道。次年，他請丘處機進京，命尼姑庵設在萬寧宮西，讓皇帝召見，請他主持春節。全真教達到了頂峰。1219，蒙古成吉思汗派遣使者召見丘處機。70多歲時，丘處機帶領十八弟子跋涉數萬裏，在西域雪山中拜見成吉思汗。成吉思汗的山頭道教修煉長生之術，丘處機以道教清靜無為、尊民愛民、戒殺為宗旨勸成吉思汗。成吉思汗恭恭敬敬地稱他為“活神仙”，使他成為“掌管天下的和尚”，並免除道士的賦稅。丘處機於1224回到東方，住在燕京長春宮。1227死後葬於宮中順堂，也就是現在的北京白雲寺。
由於丘處機的經營，全真教處於鼎盛時期。元代《釋老傳》說，“還機會於嚴，使其乞戰伐之，因為奴者平反，危者平反，不論二三萬人。”丘處機也說:“千年以來，門戶大開，不如今日繁華！”元朝統壹後，南北文化逐漸融合，全真道學傳遍江南。黃子久，江南著名畫家，全真道士，居蘇杭講學傳道。元初全真教在江南最大的活動點是湖北武當山，魯大元、姜貞昌等道士入山宣講全真教，恢復了寺廟，吸引了眾多弟子。李道春原是南宗庾禪之子王金蟾的弟子，生活在貞觀總督的生活中。入元後，自稱全真道人，著有《全真集》、《玄姚蜜》、《中和集》等。，是元初內的壹位大家。、趙有勤居於江西、江蘇，其徒弟陳“遊遍夜郎、瓊水、、晨陽、靖南、二鄂、長江、、江，獲賞百余人。“《詭大堯》壹書是元代內丹學的代表作。至此，全真教遍布南北，極為宏大，其勢力足以與當時逐漸聯合成壹大派的富友各派相抗衡。全真的地位是由元氏冊封全真創始人而獲得的榮譽。至元六年(1269)，忽必烈封東華帝、鐘離權、呂洞賓、劉海蟬、汪哲五祖為“真王”，後稱“北五祖”；汪哲的七個弟子被追封為“真人”，被稱為世界“七大真理”。全真教達到頂峰後，教風崇尚奢華，影響力逐漸下降。元三年(1335)，萬艷德明被任命為全真張角，其繼任者在史傳中未見記載。
明代全真道士被封為官銜陸如劉淵然，而邵以正則十分罕見，多隱居山野，遊走江湖。明初有很多全真道士講解宗教場所。無邪之子何道全隱居南山多年，後遊歷東南。他的語錄和詩詞都記錄在《隨機改編錄》第二卷，裏面全是文字和心靈，涉及內丹術。渾之子王道元著有《道玄篇》、《還真集》、《登玄保命註》、《天之歌註》等。來解釋內在危險。
永樂年間，全真道長張三豐，人稱“活神仙”，張三豐名為，軍報，三號馮，壹號張邋遢，遼東益州人“笨拙而雄壯，龜形鶴背，大耳圓目，得兇如戟，冷熱性萎頓。自稱生於晉末定宗三年(1248)。他在中山博陵縣做官，後來棄官做了全真教道士。他在鐘南山遇到了壹條真龍，並將煉丹術傳授給武當多年。在他門下形成了壹個新的全真教。他的作品見於王希玲的《三豐祖師全集》。
全真才是正宗。自元代以來，“奇真”派下設龍門(丘處機)、綏山(劉處玄)、南無(譚處端)、玉山(馬玉)、廬山(王初壹)、晶晶(孫不二)、華山(郝大通)等七派。龍門派最厲害，傳到明朝。
清代全真教龍派是中興的形象，以龍門法派第七代律師王常月為中興的始祖。王常月，號昆陽子，山西昌野人。20歲就遊遍名山大川，遍訪大道。1656年，王常月134歲時，被任命為北京白雲觀住持。順治皇帝立他為國師，康熙帝皈依王門。王常月廣布教令，長途跋涉到江蘇茅山、湖北武當講經。於是，龍門佛教傳遍了全世界。他嚴格管理白雲寺，規章制度嚴明，門庭若市，香火不斷，成為了被公認為“全真第壹叢林”的全真龍派總管事，龍門派興盛於世。
全真教在清末逐漸衰落。1912年，北京白雲觀成立全真全國性組織“中央道教社”。