兩千多年前，中國人就知道保護牙齒的重要性。《史記·臧宮列傳》中認為齲齒的原因是“食而不洗”。《禮記》中:“雞初啼，漱口鹹”，可見人有漱口的習慣。古人用手指和柳枝來清潔口腔和牙齒。敦煌壁畫《老杜叉頭聖像》中，有壹個和尚蹲在地上，左手拿著漱口水瓶，右手中指擦拭門牙。元代有“牙刷”壹詞，郭玉詩中說:“周楠牙刷次日送來，除汙除煩，值壹金。”和中草藥。
據美國人記載，1498年，當壹個新的世紀即將出現在人類的地平線上時，中國的皇帝發明了牙刷。查年表，1498是明孝宗統治的，也就是說牙刷是明孝宗發明的。那支牙刷是由嵌入骨頭的刷毛制成的。牙刷壹問世，就傳到了歐洲，並在那裏流行起來。但牙刷價格不菲，只有王公貴族才能享用，普通大眾只能羨慕。然後直到19的20世紀30年代，杜邦開始制造合成纖維(尼龍)，新壹代以尼龍為刷毛的牙刷誕生了。這時候牙刷就成了主食，飛入尋常百姓家。可見中國比歐洲早600多年就有了類似的現代牙刷。然而，這是錯誤的。今天中國出土的最早的牙刷是秦代的青銅牙刷。
據古籍記載，中國到南宋時，城市裏已經有專門制作和銷售牙刷的店鋪。那時候的牙刷是用骨、角、竹、木等材料制成的。頭上鉆了幾排小孔，紮了馬尾辮。它非常接近現代牙刷。
牙刷在南宋俗稱“刷牙”:南宋吳描寫杭城生活的筆記本專著《之夢》卷十三寫道:“各種雜貨中有刷牙之物。”南宋人周守忠編了壹本保健書《全家最佳保健》，甚至專門討論過要不要把刷牙的時間安排在早上:“早上不能刷牙，怕牙根浮、牙齒松，久了牙痛，而且刷牙是馬尾辮，危害極大。”因為早上發根松，馬尾硬。
這些青銅牙刷的形狀類似於煙壺。可以把壹個布球塞進前面的圓孔裏刷牙。
出土唐代牙刷。
象牙材質，形狀，功能和現代牙刷沒什麽區別。更重要的是，這些唐代牙刷有削尖的手柄，可以用作牙簽。是目前出土的最古老的多功能牙刷。
遼代徐汐馬尾墓出土的骨牙刷。
五代十國時期的牙刷是用象牙和驢骨制成的。
宋代牙刷。
由虎骨、象牙和驢骨制成。
明朝的牙刷甚至增加了特色的手柄設計。
在歐洲，牙刷是由英國鞋匠威廉·埃利斯於1780年在倫敦首先發明的。威廉·埃利斯因煽動暴亂被倫敦當局逮捕，隨後被投入臭名昭著的新門監獄。與大多數犯人不同，他善於用自己的大腦思考。壹天早上，他正在用壹塊小布按照平時的方式刷牙，突然腦子裏冒出壹個想法:如果用小刷子刷牙，是不是比用布擦牙齒更方便有效？吃飯時，他偷偷把壹塊肉骨頭放進口袋，帶回牢房，並向壹個友好的看守要了壹些豬鬃。那天晚上，他把骨頭磨成細棍，在上面鉆了幾個洞，然後把豬鬃成束地插進洞裏，修剪得整整齊齊。就這樣，歐洲第壹把牙刷在監獄裏誕生了。出獄後，愛麗絲建立了自己的牙刷廠，獲得了巨大的成功，因為人們願意用牙刷而不是小塊的布。現在愛麗絲創辦的公司還在生產牙刷。