褚身體魁梧，容顏莊嚴，性格耿直，雙目炯炯有神，褚師壹生以教拳為業，生活起居平淡簡樸。在南京授拳期間，老師住國貨路壹號，後遷科替新樓居住，家中布置雅致，有名人送的對聯若幹，老師喜愛字畫，數年來都習大楷書，當年老師不飲酒不吸煙，室內床頭常掛壹把龍泉名劍，甚為鋒利，可折於腰間，老師曾將此劍帶回上海，惜於“文革”抄走。
褚師13歲拜當時形意高手、六霸天之壹的姜玉和先生為師，因當時姜忙於護鏢，無暇授徒，但見褚師天資聰穎，功底不淺，愛才的姜將褚師引薦托給師爺——形意宗師單刀李存義老先生親授。李老深愛褚師練武的鉆勁和傻勁，盡力傳授。當時八卦掌名鏢師陳德路先生，也同時喜愛上了英俊老實的褚桂亭、陳、姜二師為同門好友，平時生活不分。兩師同授壹徒，成為當地壹段佳話。陳德路也有走鏢任務，於是又托其師梁振甫先生代傳八卦掌。十八歲的褚桂亭，此時已經長得高大而矯健。他不僅力大，而且武藝日精，又蒙李、梁二位名家親授，真如蛟龍得水。他早練形意，晚練八卦，白天和師叔郝恩光、黃柏年，師兄趙克禮、李玉琳、錢國榮等在壹起研究苦練，仿佛身上有壹股無窮無盡的力量。
20歲的褚桂亭，又向鏢師於炳忠先生學會醉八仙拳。李存義先生常對人言，夫形意、八卦之妙者，莫過此子。聰明過人的褚桂亭，深知李存義對他的鐘愛，征得姜、陳二位老師的同意，在這年的中秋佳節，褚桂亭頂貼向李存義叩拜，成為李存義的壹位關門弟子。褚師跟隨李存義先生有十年之久，終使褚師得到形意真髓。因此日本有關武術專家認為褚師是李存義先生之弟子，日本昭和五十年十壹月出版《圖說中國武術史》，及日本松田隆智 1983年著《中國武術史略》壹書中，都有詳細紀載。
1914年，褚掛亭聞知郝恩光先生將東渡日本，傳授形意拳時，他便經武漢返回家鄉，先探望了老母，後陪同當地二十多位師兄，去天津為郝先生送行。他為了苦練基本功，送行人中除他之外，大家都乘船去天津，唯獨他步行著，順著大清河岸，邊行邊打形意拳中的崩、鉆二拳，走到天津打到天津，渾身不知疲倦。到晚上十點多鐘，他還向臨行的郝恩光先生學了心儀已久的三合對刀，他回憶說當時只有壹柱香的時間，且用的是鋒利開口的柳葉刀。由此可見，褚師對武術的癡迷程度。
面對孫傳芳這種仗勢壓人的不禮貌態度，褚桂亭以不卑不亢而又玩世不恭的態度出場了。滿屋旁觀之人，見褚桂亭動作踉踉蹌蹌，體態無神飄忽不定，頭重腳輕，醉態畢露，都詫異起來，紛紛竊竊私語：“莫非姓褚的今天喝醉了？”當他們看見孫傳芳目不轉晴地凝視著時，便又不敢多言。再看褚桂亭搖搖晃晃，眼看就要栽倒，可他卻擰身壹轉，拔地而起，孫傳芳脫口喊出壹個“好”字，眾人都呆了。緊接著只見褚掛亭更加東倒西歪，跌跌撞撞。豈不知他是形醉、意不醉，步醉、心不醉，在醉態裏，顯現出攻防兼備，在快幔中，表達出形動完整，剛柔相濟軟硬結合，原來這孫傳芳是個懂得武術的人，等到褚桂亭把招式壹收，立即連連鼓掌道賀：“真有功夫！真有功夫！” 在孫傳芳擺下的酒筵上，但見杯盤滿桌，眾人談笑風生。褚桂亭壹時興起，使出絕技，雙手指插入八仙桌臺面邊緣，輕輕地將其端起，桌上萊肴杯蝶紋絲不動。驚得孫傳芳連連嘆服這：“今天我孫某人算開了眼界，會見了中國的武術高人，有幸有幸！”。
褚師的手指功夫，此後也曾表演數次：壹次是在40年代初，在南京的弟子富繼華家；壹次是解放初在上海鴻運酒樓收徒；
1926年武當劍術大師李景林先生離開軍界，南下杭州傳授武當劍術。褚桂亭在上海獲悉這個消息後，便動身前往杭州，頂帖投拜李景林為師。褚桂亭本有李存義先生的形意六合劍、八卦龍形劍的渾厚基礎，又能得到武當名家傳藝，真可謂如虎添翼了。在李景林的熱心傳授下，褚桂亭很快學會了武當劍單練、對練、活步對劍、對練散劍。經過近兩年的苦練，褚桂亭的劍法已經達到矯鍵靈敏，步若行雲，劍中有人，人中有劍，人劍難分的境界。李景林先生高興地說：“桂亭把武當劍練活了，中國的武當劍法後繼有人了。”功夫不負有心人，褚桂亭以武當對劍功法聞名大江南北。褚師與黃元秀是當代武當對劍表演之典範。
1928年，中國第壹次在杭州舉行全國性武術打擂比賽，大會地點設在杭州市票將司前學宮的廣場上，來自各地的武林高手雲集西子湖畔，磨拳擦掌，躍躍欲試，壹片爭鬥氣氛。當局考慮到武術界門派紛爭，為預防不測，防止場上混亂、鬥毆的現象出現，除了荷槍實彈的軍警外，特邀壹批武林人士成立檢查委員會維持秩序。被邀的37名武藝高強的人員中，褚桂亭名列榜首，足見其在當時的聲望地位。然而褚師並未以此自滿，仍抓住壹切機會尋訪名師，鍥而不舍地追求武技。
1929年，浙江國術館在杭州成立，當時已頗有名氣的褚師被聘為國術館教師。壹天副館長兼秘書長李景林與褚師飯後閑談，建議褚師向應邀前來擔任國術館教務長的太極泰鬥楊澄甫先生學習太極拳，使自己的武藝更為全面。當時身壯氣盛的褚桂亭自恃十八般武藝無有不會，似乎對外慢騰騰的太極有些看不上眼。李景林見狀便建議褚、楊二人交手比試壹下，隨即請來楊澄甫先生，壹同來到國術館後花園，李任裁判。褚師不但精通拳術，還身懷鐵布衫硬功絕技；出於對楊先生的尊敬，他以守為主，幾個回合下來楊並未占得上風。後楊澄甫使出太極拳技中的殺手鐧壹肘功，忽進壹肘，褚被擊得倒退兩步，楊跟進再復壹肘，褚終於被擊倒在地。從此，褚師始拜楊澄甫為師，入太極之門。楊先生很喜歡這個“先打後拜”的弟子，故授予真傳，褚師此時約38歲，後成為楊氏門下得力助手，號稱五虎將之壹，他的楊式太極功夫造詣高人壹籌。壹九三壹年至壹九三七年間，每逢南京武術國考，褚時均擔任評判委員。
由於有明師指點，自己又勤學苦練，加之不斷地打擂比武，褚師積累了豐富的實戰經驗，他在散打中集各家之長，將形意、八卦和太極融為壹體，舉手投足之間尤其輕靈迅猛，幹凈利索，技擊之時，更顯剛柔相濟，變化無窮，實可謂別具壹格，自成體系。
多年來，褚師以堅韌的毅力和追求的精神，在實踐中不斷探索總結，使功夫日益精純，從而在社會上確立了自己的地位。
1936年楊澄甫先生去世，靈柩由杭州回故鄉，路經南京浦口，褚師親往迎送，設臺悼念，足見褚師對先輩的尊敬和孝順。
上世紀30年代中期，褚師赴南京教拳，當時許多社會名流均爭相以從褚師習武為榮。褚師以精湛技藝被聘任金陵軍官學校總教官，南京國民政府武術總教官等職。當時在南京總統府任總翻譯官的董健吾先生，就拜在褚師門下學習太極拳（董健吾是打入國民政府任少將的中***地下黨員．我黨與宋慶齡的單線聯絡人，他曾代表張學良將軍首次赴延安與我黨中央聯系。全國解放後，他在中***上海市委統戰部工作，“文革”期間為澄清有關歷史，董老曾為褚師手寫壹書，以澄清白）。
抗日戰爭時期，汪偽政府的要員漢奸褚民誼，自置銅質太極球和太極棒，編成太極操，要老師替他宣傳，推廣、我老師拒絕說：“這些玩藝兒，老百姓玩不起，又沒有太極特點，我很忙，沒空幫妳......”。後又將老師誆騙去編寫太極拳書。到褚府後，褚師問清緣由，發現上當受騙，拒絕為其效力。褚民誼惱羞成怒，將褚師扣住不放。深夜，褚師使出功夫，飛拳拽腳，擊倒幾名帶槍的警衛，翻墻逃離虎穴，壹直隱居到抗戰勝利才露面。
解放前褚師同情革命，支持抗日，痛恨漢奸，嫉惡如仇。褚師以自己的聲望，曾掩護並資助過從事左翼文藝工作的地下黨人富繼華同誌（解放後任上海市文聯副主席、上海海墨書社社長、上海美術家協會理事）。
解放後。褚師從南京遷往上海定居，住斜徐路。壹次去復興公園，遇舊友孫福堂先生在公園授拳。孫深悉褚師乃當代名師，武功卓絕，得知褚師欲設場授拳，即將自己場地及15名學生引薦給褚師。次日當即設宴拜師。
師到上海後，先後在哈同大樓、大新公司、上海電纜廠及復興公園公開授拳，門徒中皆知張玉為我們同門師兄，張玉拳場有人來“踢場子”時有所聞。張玉來請褚師（因同在復興公園）前往他拳揚調解糾紛。當時在復興公園諸多拳師中，褚師是有壹定威望的。
1957年，國家體委指令上海市體委組織編寫《楊式太極拳》壹書，褚先生也應邀參加編寫小組，經改編為八十八式，推行至今。多次參加全國性武術比賽包括第壹屆全運會武術表演賽在內的大會裁判組工作。上海市武術隊成立後，多次邀請褚師前往指導。
上世紀60年代初，上海地區武術之風盛行，老拳師們經常聚會表演，為了更多地長進技藝充實內容，王喜奎先生和張玉、華春榮、武貴卿，每星期壹次下午在復興公園向褚師請教，切磋 “武當對劍”、“三合對刀”、“推手”等武藝。
褚師在學生中，嚴格挑選有培養前途者，收為入室弟子。褚師常說：“太極拳的動作是自然的開展，它著重身體的正確姿勢，拳架舒松、柔和而緩慢，血流可以暢活，呼吸可以深長，它要意識與動作合壹，心身並修。它非但可以健身，並可以技擊。”褚師還教導我們：“與人交手時，別怕挨人揍，就怕白挨揍。”他認為挨揍對壹個練武的人來說並不是壞事，這樣才能學到東西，功夫才能不斷長進。
褚師和王子平、佟忠義等著名武術家經常在上海體育宮為觀眾表演。褚師表演的太極拳、刀、劍及形意、八卦等，剛柔相濟，虛實分明，妙趣橫生。凡見過褚師表演的人，都深感他的功夫非凡，身法有獨到之處，動作輕靈快速，周身是勁。在上海體育宮初次舉行的太極拳推手表演會上，年已古稀的褚師手法幹凈利落，放勁剛脆猛烈，深得人們的贊賞，不少行家亦從中得益匪淺。
文革”後褚師遷居閔行。粉碎“四人幫”時，褚師已重病在身，但時刻都關心看武術運動的發展，衷心盼望武術運動第二個春天的到來。