公元前6世紀以後，古希臘軍隊的基本作戰隊形和組織單位是由重步兵、輕步兵和騎兵組成的方陣，壹般由十人隊和百人隊組成，最大的方陣達到壹萬人。從4世紀開始，歐亞壹些國家步兵地位下降，騎兵逐漸崛起，成為軍隊主力。騎兵身體側重裝甲作戰，馬有馬鞍、馬鐙、馬蹄鐵。到10世紀末，歐洲騎兵已經完全主導了戰場，步兵數量眾多，但也只是起到輔助作用。14世紀以後，歐洲各國軍隊已經大量裝備了火槍和火炮，軍隊內部結構也發生了新的變化。步兵重新成為主要兵種，炮兵數量逐漸增多。在西歐，城市的發展也促進了步兵的復興。
這壹時期，許多國家軍隊的基本組織單位是團，有的是旅。如果西班牙軍隊有團，每個團管轄12個連，每個連250人；瑞典陸軍有旅，每個旅有3個營和4個連，每個連有150人。17-19世紀，很多國家已經正式將陸軍分為陸軍和海軍。陸軍分為作戰部隊、勤務部隊和戰鬥部隊，主要包括步兵、騎兵和炮兵。有機槍連和炮兵連，營和團。拿破侖壹世建立了新的軍隊，改變了以前的編制，建立了由步兵、騎兵和炮兵組成的諸軍兵種合成師和專門的指揮機關。
19世紀初，出現了集團軍的編制。歐洲壹些國家的炮兵和工兵發展成為獨立兵種，軍隊開始正規化，采用統壹的組織，使用標準的武器裝備，頒布各種規章制度，實行集中統壹指揮。
第壹次世界大戰爆發前後，軍隊規模迅速擴大。戰爭中組建了大量的新軍，組織結構也發生了很大的變化。步兵和炮兵是主要兵種，騎兵地位下降，工兵和信號兵作用提高，鐵道兵、化學兵、裝甲兵、航空兵等新兵種和專業技術兵相繼出現。師級以下部隊多實行“三三制”編制。軍級以上有集團軍和前線軍。戰後，陸軍裝備了大量的自動步槍、遠程火炮、反坦克火炮、火箭炮和坦克，作戰能力不斷增強。
二戰期間，軍隊規模進壹步擴大。1941年6月，德國總兵力700多萬，陸軍520萬，214個師，包括35個坦克師和摩托化師。蘇聯總兵力500多萬，陸軍編成303個師。其他主要參戰國的軍隊也各有數百萬人。部隊裝備了大量新型坦克、火炮、火箭炮和雷達，火力、機械力和突擊力有了顯著提高。主要參演國家新組建了大批步兵師、機械化師、坦克師和空降師，有的還組建了炮兵部隊、坦克軍部隊、聯合軍部隊和陸軍部隊。
許多國家都加強了軍隊後備力量的建設。戰後，在壹些發達國家，軍隊裝備了導彈、戰術核武器等現代化武器，建制和訓練有了很大改善。軍隊的發展和建設達到了前所未有的水平。
第二次世界大戰後，各國軍隊不斷調整，但始終保持相當規模，數量大大超過戰前。80年代末，蘇軍有231個師，159。60,000;美國陸軍有18個師，76個師。6萬多人；中國、印度、越南、法國、意大利、德意誌聯邦共和國等國家的軍隊從幾十萬到上百萬不等。
隨著各國普遍加強軍隊質量建設，軍隊員額數量呈下降趨勢。美國陸軍有1992 * * *配67。4萬人，下轄5個集團軍總部，5個軍部，14作戰師；1995年降為12師，510000人。到1995年底，俄軍有70萬人，由19集團軍、7軍、117師和8個炮兵師組成。