孫悟空
CV：野澤雅子
本作的主人公。小時候，為了破壞地球而從賽亞人的母星·貝吉塔行星被送到地球的“在地球長大的賽亞人”。喜歡和強大的對手戰鬥。在與弗利薩戰鬥之時，因極度的憤怒而覺醒成為傳說中的戰士·超級賽亞人。憑借不屈的鬥誌和強韌的肉體，打倒了眾多的敵人。妻子是牛魔王的女兒·琪琪，有兩個兒子悟飯、悟天。
在本作劇情之初，靠著超級賽人之神的儀式成為了超級賽亞人之神。之後完全吸收了這種力量，更通過修煉達到了在此之上的境界。 孫悟飯
CV：野澤雅子
孫悟空的長子。賽亞人悟空和地球人琪琪所生。與悟空相反，原本不喜歡戰鬥。接受了比克嚴苛的修行而有所成長，對比克猶如師父壹般尊敬。熱愛正義的心遺傳自悟空。
由於要參加學術研討會，而沒有參與宇宙武道會。 孫悟天
CV：野澤雅子
孫悟空的次子，也即是悟飯的弟弟。在沙魯遊戲之後誕生，因此在沒有見過父親的情況下成長。外表以及無邪的性格和幼年悟空壹模壹樣。雖然年幼，卻在和母親琪琪的交手以及和好朋友特蘭克斯的對決遊戲之下掌握了格鬥技。還無法控制力量，不過有著極高的潛在能力。 貝吉塔
CV：堀川亮
以貝吉塔行星的王子之身份誕生的賽亞人。擁有超強戰鬥力，自尊心極高的精英戰士。自從在地球敗給孫悟空之後，時常對獲得先自己壹步實力的悟空燃燒著競爭心。曾經是殘忍的邪惡戰士，但經過和悟空等人的戰鬥，在地球與布爾瑪和兒子特蘭克斯壹同生活的過程中，似乎有了壹顆溫和的心。
在維斯的帶領下，貝吉塔靠著不懈的修煉領悟了神境界。 布爾瑪
CV：鶴弘美
在深山中和悟空初次相遇的最初的夥伴。萬能膠囊公司的大小姐，開發了龍珠雷達等工具，是機械方面的天才。貝吉塔的妻子，特蘭克斯的母親。
通過科技手段使自己的容貌保持著年輕的姿態。 特蘭克斯
CV：草尾毅
賽亞人貝吉塔和地球人布爾瑪所生。由於繼承了賽亞人王子貝吉塔和天才發明家布爾瑪的血脈，因而格鬥方面的才能拔群，頭腦也很聰明。接受著貝吉塔親傳的格鬥技特訓。愛惡作劇又任性的頑皮少年。將比自己小壹歲的悟天視為對手，不過兩人的關系很好。 小林
CV：田中真弓
自幼開始和悟空壹同在龜仙人之處修行的地球人最強戰士。和悟空壹起經歷了和多數強敵的死戰。雖然有膽小的壹面，但卻有著當同伴遭遇危機時不論面對任何強敵都會挺身而出的勇氣。在和沙魯戰鬥之後，與人造人18號結婚，並有壹個女兒瑪倫。 龜仙人
CV：佐藤正治
龜仙流武術的創始者。在世間被譽為世界最強，被稱為武天老師的傳說中的武道家。悟空和小林的師父，同時也是悟空的祖父·孫悟飯以及琪琪的父親·牛魔王的師父，不過是個超級色狼。 比克
CV：古川登誌夫
龍珠發祥地那美克星的戰士。曾經是令地球陷入恐怖深淵的比克大魔王的分身，也是悟空的對手，但以賽亞人的突然襲擊為契機，開始和悟空並肩作戰。性格沈著冷靜，不論於己於人都很嚴厲。是悟飯的師父，現在在神殿生活。 琪琪
CV：渡邊菜生子
孫悟空的妻子，悟飯的母親。教育型的媽媽，非常嘮叨，生氣時連悟空都擡不起頭來，也有傳聞說也許她才是宇宙最強。 比迪麗
CV：皆口裕子
格鬥技世界冠軍撒旦先生的女兒。在高中和悟飯相遇，兩人在與魔人布歐的戰鬥之後結婚。 撒旦先生
CV：石冢運升
曾經打倒了沙魯和魔人布歐並拯救了地球……被全人類如此認為的地球人的英雄。格鬥技世界冠軍，也僅有與此相稱的實力。由於兩次的功績，被頒發了世界和平獎。 魔人布歐
CV：鹽屋浩三
魔導師比比迪所生出的魔人。和好朋友撒旦先生壹同生活，但由於某個事件而分化為布歐（惡）和布歐（純粹），其中布歐（惡）對悟空等人糾纏不休。布歐（純粹）在打倒布歐（惡）的過程中有所協助，經過壹番死戰之後，布歐（惡）消滅了。現在和朋友撒旦先生以及小狗比魯壹同幸福地生活著。 破壞神比魯斯
CV：山寺宏壹
維持第七宇宙的平衡，執掌破壞的神。壹旦心情不好就會以壓倒性的力量將周圍的星球和生命破壞。非常喜歡美味的食物。尋找著在夢中見到的、可能成為自己對手的超級賽亞人之神，然而…… 維斯
CV：森田成壹
和破壞神比魯斯***同行動，並照顧著比魯斯的充滿謎團的男人。雖然表現出侍奉比魯斯的樣子，但戲弄比魯斯的言行也不少。其實力是未知數。 象帕
CV：巖田光央
第六宇宙的破壞神，是比魯斯的孿生兄弟，但是比他要胖。
僅僅為了爭奪第七宇宙地球上的美食，象帕提議並掀起了本作的高潮——跨越次元的宇宙武道會！ 芭朵斯
CV：山口由裏子
象帕的仆人及師傅，維斯的姐姐。