據記載，“小水熊蟲”最早是由壹位名叫格策的牧師在1773年描述的，但並不完整。在1774和1776中，意大利人Courtin和Spalanzani發現，在缺水的環境中，行動緩慢的動物可以在不脫掉保護殼的情況下“復活”。
斯帕蘭紮尼還指出，行動緩慢的動物如果想度過缺水期，就必須慢慢失去水分。“緩步動物”這個名字最早是由斯帕蘭紮尼起的。從水熊蟲的化石中，我們可以知道這個物種早在5億年前的寒武紀就已經存在了。
緩步動物非常小，最小的只有50微米，而最大的只有1.4毫米，只有用顯微鏡才能看清楚。身體表面覆蓋著壹層水膜，用來避免幹燥和呼吸水膜中的氧氣。
它們很小，大多數不超過1毫米。透明、無色、黃色、棕色、深紅色或綠色。它們的顏色主要是由食物決定的。他們吃含有類胡蘿蔔素的食物，類胡蘿蔔素可以沈積在各種器官中。
它們由頭部、四肢和甲殼質角質層組成。四對末端有爪子、吸盤或腳趾的腳。嘴前面有兩個突起，壹個用來刺食物，另壹個是吸收工具。前腸有許多成對的腺體，壹條細食管連接中腸。
在電子顯微鏡下，當水熊蟲幹燥或環境惡化時，它的身體會收縮成桶形，自動脫水並安靜地忍受休眠（休眠現象），這將顯示出驚人的耐力。
因此，行動緩慢的動物被認為是最有生命力的動物。就隱生生物而言，它壹般可以在高溫（151°C）、接近絕對零度（最高記錄為-272.8°C）、高輻射、真空或高壓下生存數分鐘至數天。已經有超過120年的緩慢移動動物的隱生生物的記錄。